面向电厂管道的攀爬机器人运动规划与仿真

针对电厂管道检测作业,围绕多屏平行管道环境中直管、管间和管屏间的攀爬作业需求,设计一种5自由度攀爬机器人,并进行运动规划分析。首先,分析运动需求,确定攀爬机器人的构型;其次,针对直管攀爬、管间过渡和管屏过渡的攀爬运动进行规划,提出3种步态;之后,采用基于D-H法建立的机器人运动学模型,采用逆运动学求解对应位姿点的关节角度;再通过5次多项式插值得到角度-时间序列;最后,采用ADAMS虚拟样机技术进行仿真,分析攀爬过程中的能耗及各关节的受力情况。研究结果表明:所规划的步态能够满足运动需求;直管攀爬中随着步距由50 mm增大至150 mm,机器人最大转矩增加17.76%,总能耗降低39.94%,在保证关节转矩足够的情况下可通过增大步距以降低能耗;各工况中,管间过渡的旋转关节与管屏过渡的夹持手爪所需力矩最大,在步态优化与样机设计时需重点校核。     

专利间接侵权概述

专利间接侵权之所以需要进行规制,是因为传统的专利直接侵权理论存在内在的逻辑矛盾,其表现为：如要成功申请专利,必须满足实用性的要求,这需要将部分创造性不高的技术特征加入专利中,而侵权人很容易制造出缺乏这一技术特征的产品,从而规避专利直接侵权。     

浅谈高等职业学校的计算机教育

本文对我国职业教育的现状进行了分析,通过阐述职业教育育事业的地位以及职业教育对人才的培养目标,提出了在职业学校中开展好计算机教学的实际意义.结合作者在实际教学中遇到的问题,归纳总结了一套如何在职业学校开展有效的计算机教学的方式和方法.     

复合材料压力容器及其相关问题研究

纤维缠绕增强复合材料（Fiber Wound Reinforced Plastics,FWRP）压力容器是由高强度连续纤维经聚合物基树脂浸渍后在一定形状的芯模（或内衬）上缠绕固化而成。由于其具有比强度高、比模量大、可实现等强度设计、抗疲劳性能好、耐腐蚀等优异性能以及便于大尺寸整体成型的特点。从上世纪七十年代起,为了最大限度地减轻压力容器重量,科技人员研发了由内衬与外缠绕复合材料增强层的复合压力容器技术。这种采用这种轻质高强的新型复合材料来研制抗爆容器已在众多领域中逐步取代金属压力容器,在国防高科技与民用领域得到了广泛应用。     

未来图书馆发展建设的理性思考

未来图书馆发展建设,需要在传统图书馆基础上,实现馆藏数字化、传输网络化、载体虚拟化、管理专门化。     

SQL SERVER数据库安全机制的研究

随着计算机和网络技术的发展,信息的传播速度加快。我们使用数据库来存储信息,现在一般使用SQL SERVER数据库来存储数据。由于数据库是一个网络开放环境下的信息仓库。无论在局域网还是广域网中,都存在自然和人为等诸多因素的潜在威胁,出现一系列的安全问题。如何使数据库处于一个相对安全的状态,是我们需要研究和分析的问题。     

明确高职教育培养目标,大力推进实践教学

高等职业教育是高等教育的重要组成部分,要正确认识高等职业教育的培养目标,探索适合高等职业教育的新模式,大力发展高等职业教育。     

煤沥青原料性质和反应条件对中间相炭微球粒度分布和形貌的影响

工业应用需要粒度均匀、球形度良好的中间相炭微球(MCMB)。反应条件、原料性质对MCMB性能有很大影响。以煤软沥青为原料,采用热缩聚法制备MCMB,分别考察了反应过程温度、时间、压力等反应条件,以及原料软化点、原生喹啉不溶物(QI)等性质对MCMB粒度分布、形貌的影响情况。结果表明:在一定范围内,热聚温度的升高,或聚合时间的延长,都会使炭微球粒径逐渐增大,粒度分布变窄,粒度变得均匀;过低的反应压力使轻组分逸出,体系粘度升高,得不到规则的小球;原料软化点低、体系粘度小,有利于小球的自由运动、融并、生长成粒度均匀的MCMB;原料中QI是MCMB形成和发展的核心,原生QI粒度差别太大,会导致MCMB大小不均匀,甚至两极分化;除去原料中粒径过大的QI,有利于得到粒度均匀的MCMB。     

基于中高温冷凝热再生的溶液再生器模拟

为探究不同入口参数对溶液除湿再生量的影响,提出一种溶液除湿与中高温热泵耦合的空调系统,将中高温热泵的冷凝热应用于溶液除湿空调系统的溶液再生。通过建立溶液除湿再生器仿真计算模型,研究了不同入口溶液和空气参数下溶液出口浓度和再生器内温度分布情况,并与中低温冷凝热再生进行对比。结果表明:随着空气入口侧风量、溶液入口侧温度、溶液入口侧流量的增加再生量呈上升趋势;随溶液入口侧浓度的增加再生量呈下降趋势;在80℃附近的冷凝热溶液再生量比40℃时高1. 5～1. 9 g/s。     

移相全桥优化的等速趋近律滑模控制

传统的等速趋近律滑模控制器在控制移相全桥变换器时,会出现趋近时间长、抖振严重的问题,为此提出了一种优化的等速趋近律控制方法,用来解决等速趋近率的不足;同时,还增加了电感电流状态变量,给出了移相全桥变换器数学模型;最后,利用优化的等速趋近律对移相全桥变换器滑模控制器进行了设计,并且与PI控制器、等速趋近律控制器相比较;仿真结果表明:所提的控制方法对于系统的静态、动态特性与鲁棒性都有所改善。