基于CPG的四足机器人抗侧向冲击的动态稳定性研究

为解决四足机器人受到侧向冲击时的稳定性控制,提出了基于CPG和侧向踏步反射的控制方案:以Hopf振荡器构成的CPG网络为基础,通过为侧偏关节构造具有触发使能性质的振荡器,为四足机器人引入侧向踏步反射机制. 利用ZMP理论,引入倒立摆模型,从动力学角度预测四足机器人侧向踏步所需的步长与次数. 通过该反射,四足机器人在承受侧向冲击时产生的侧向加速度能够在较短时间内恢复正常,此后终止反射,配合正常直线行走控制方案,四足机器人就能够圆满实现在行走状态下受到侧向冲击后的稳定性控制,其抵御侧向冲击的能力显著提高. 利用Matlab与Adams联合仿真,该方案的可行性和有效性得到了可靠验证.      

郑州市地下空间开发利用问题研究

近年来,城市而临着环境污染、生态失衡、交通拥挤等诸多问题,城市人口的大幅度增长和城市用地的大规模扩展造成的生态空间和生存空间的矛盾,已经成为21世纪人类面临的巨大挑战.要达到既控制城市规模扩张又增加城市容量和人类活动空间,既缓解交通堵塞又不占或少占土地的目的,开发地下空间将成为城市发展的必然选择.当前,城市地下空间的开发利用已成为世界性发展趋势,并成为衡量一个城市现代化水平的重要标志.许多发达国家正在积极展开地下空间的开发建设,一些发展中国家也越来越多地将开发地下空间作为社会经济建设的重要组成部分.在一般规模的城市,煤气、自来水供应管道,地下污水管道,电力通讯管道等是必需的地下设施.     

运动训练中表象训练的分类

表象训练是心理训练的一种方法,在运动训练中有着重要的作用。文章将运动训练中的表象训练进行分类,从时空、客体两个方面进行分类,以供参考。     

建筑改造工程中的基础托换技术与应用

在系统总结建筑改造工程中基础托换技术的基础上 ,说明反压梁基础托换法在工程实践中的应用 ,该方法是基础减压和加强刚度托换技术在工程中的应用 ,用于上部结构总荷载不变或减小的改造工程 ,可取得较好的经济和社会效益。     

参与式方法在大学教学中的应用探讨

该文主要结合参与式教学的经验,针对大学参与式教学中主要应用的分组讨论、案例研究、参与式培训以及社会调查活动等方法作了比较系统的论述,指出了参与式教学的局限性,并提出在参与式教学中要多采用鼓励的方式、注意参与的程度要适度、强化教师的作用等合理化的建议。     

关于"实验教学相对独立"的几点思考

实验教学是整个教学体系中的重要组成部分。就培养学生综合素质而言，实验教学比理论教学更显重要。在传统的教学模式中，实验教学一直处于从属地位。面对21世纪对人材培养的要求，结合整体教学改革，建立起相对独立的实验教学体系会产生良好的教学效果。本文就“实验教学相对独立”的问题，提出了一些观点和建议。     

浅析基于4C＇s理论的网络营销组合

文章分析了传统营销组合在网络环境下的不足，提出了在以消费者为中心的现代营销理念指导下的网络营销组合，并指出了相对于传统营销组合网络营销组合的特点及其优势。     

良渚的“玉琮王”

<正>今年初,央视热播的大型文博探索节目《国家宝藏》中,一件珍藏于浙江省博物馆、被誉为"玉琮王"的良渚玉器,成为大众瞩目的焦点。在这件史前文明"重器"身上,有着太多的秘密。例如,它为何被人们称作"玉琮王"?它到底有着怎样不凡的身世?在极度简陋的条件下,它是如何被先人制作出来的,又有怎样的用途?     

浅谈软岩高边坡工程的分析与防治

概述了软岩的特征,简要介绍了软岩高边坡设计的基本原则和方法。提出有针对性的工程整治措施,为软岩高边坡的设计和滑坡病害的预防与治理提出一点建议。