智能健康住宅监护数据的分析方法

智能健康住宅为缓解人口老龄化的压力和优化医疗资源配置提供了重要手段,其特点是在家庭环境下提供各项生命体征参数监测,并对监护数据自动分析处理.文中提出了以时序建模为基础的智能健康住宅监护数据分析方法.此方法由3个部分构成,包括模型辨识、模型更新以及基于模型的预报区间确定.模型阶数基于最终预报准则确定,使得模型能更好地符合观测数据.基于自适应滤波器算法的模型参数在线更新,能确保模型更好地描述监护数据的动态特性.根据建模结果,作前向30步预报,可确定预报区间.据此,可实现对监护数据中的平稳值、异常值以及状态变化3种特征模式的识别.通过应用PhysioNet中的3组数据集进行实验研究,发现文中方法的预报结果准确,能实现对智能健康住宅中连续监测数据的在线分析.     

基于灰模型白化响应的边缘检测算法

为获得更好的图像边缘,提高机器视觉的检测精度,提出一种新的基于GM(1,1,C)模型白化响应的图像边缘检测算法.该算法用原图相邻的若干像素点值构建GM(1,1,C)模型,计算出相应像素点的白化值,得到原图像素点的像素值与相应白化值之间的误差.依据边缘像素点的像素值与非边缘像素点的像素值相差大而不满足GM(1,1,C)建模条件,从而导致边缘像素点白化值出现较大误差的特点,实现图像的边缘检测.实验证明:该算法在无噪声和有噪声的情况下均有效;建模像素数量越少,抗噪能力越强,但对边缘的检测能力会下降;建模像素数量越多,边缘的检测能力越强,但抗噪能力下降.     

关于机械工程专业设置体系的改革

本文根据当前我国高等教育急需进行专业设置改革的现状，深入地剖析了我国现有的机械工程学科专业设置的弊端，提出了按照一级学科进行招生与组织教学的改革目标，此外还介绍了为适应新的专业设置情况而重新调整教学计划的经验     

机器人柔性装配单元的设计

机器人柔性装配单元是实现多品种、中小批量产品装配自动化的有效技术途径．该文在对机器人柔性装配单元中机器人、夹持器装置选择的约束条件进行型式化描述的基础上,以制造成本最小为目标,建立了满足装配任务精度要求的机器人柔性装配单元优化布局的数学模型．最后,通过具体生产案例对提出的方法和模型的正确性、可行性进行了验证．     

工业机器人位姿误差建模与仿真

针对机器人姿态的视觉测量方式,建立了适用于机器人全标定的运动学模型,在此基础上推导了以世界坐标系为标定的基准坐标系且包含所有参数的误差模型,指明了误差模型的参考坐标系,解决了仿真上的关键技术,研究了验证误差模型正确性和精度的公式,并对误差模型的正确性和误差辨识精度进行了仿真对比.结果表明:误差模型有一定的精度限制;随着测量次数的增加,误差辨识的精度会提高,但当测量次数达到一定数量时,辨识精度提高不明显.     

齿轮中心双流传动系统的动力学分析

为了研究滑动摩擦和相位调谐对齿轮中心双流传动动力学的影响,建立了考虑时变啮合刚度、啮合阻尼、齿面摩擦、啮合相位、支承刚度及支承阻尼的齿轮中心双流传动系统扭转-横向振动耦合模型.通过对齿轮副啮合过程的分析,推导了系统中与摩擦有关的计算公式,并采用数值仿真法研究了滑动摩擦、相位调谐对齿轮动态传动误差和支承动载荷的影响.研究结果表明:滑动摩擦对齿轮支承动载荷影响很大,采用相位调谐可有效地降低系统的动态传动误差及中心轮的支承动载荷.     

多关节型机器人的控制运动学及其结构参数的综合

本文用回转变换张量法,建立了供电子计算机对工业机器人进行轨迹或速度控制的数学模型.同时,还建立了多关节型机器人结构参数的综合设计公式.在已知机器人手末所要求的位置座标和被夹持工件姿态时,该公式可求出机器人的所有结构参数.     

用回转变换张量法作空间机构运动分析(三)——空间五杆RRRSR机构位移分析

本文用回转变换张量法来表示空间RRRSR五杆机构的封闭向量方程式,并用向某轴求运算张量的方法,建立主动杆与从动杆位移的关系式。最后对得出的八次代数方程式进行判别和求解,从而求出从动杆的位移。     

机器人SMA轴承夹持器研究与设计

形状记忆合金（ＳｈａｐｅＭｅｍｏｒｙＡｌｌｏｙ）是一种新型的功能材料。我们研制的ＳＭＡ轴承夹持器表明，用ＳＭＡ做驱动元件在一些场合中能代替传统的驱动元件（如电机、油压或气压活塞），且结构简单、重量轻、操作方便，非常适合于在小负荷、高速、高精度的机器人装配作业中使用。本文介绍了ＳＭＡ螺旋弹簧元件的性能测试实验；ＳＭＡ螺旋弹簧的设计方法；差动式ＳＭＡ轴承夹持器的结构和工作原理。最后在ＳＣＡＲＡ机器人上完成了轴承装配作业的联机实验。     

压电挠性板的H∞鲁棒控制

针对航天器上太阳帆板这种悬臂外伸薄板结构的挠性附件，在存在建模参数不确定及外部扰动条件下所引起的振动，本文采用压电致动片作为执行器，将H∞控制应用于挠性悬臂板的主动振动控制，仿真研究结果表明该控制方法对挠性板系统具有较好的鲁棒性。