并联机器人误差辨识研究

本文对考虑输入误差、间隙及结构参数误差的并联机器人位姿误差进行了研究,并在此基础上对机械手的位姿误差进行了统计分析。从统计分析的位姿误差表达式入手,应用最小二乘技术,对矛盾方程组求解,导出了并联机器人机构的各个原始误差参数的数学表达式。利用该数学表达式,可方便地求出其机构的输入参数偏差,运动副间隙和结构参数误差等多种原始误差数值。     

平面移动副运动链的结构分析

通过实例分析了单闭环平面移动副运动链的基本概念、演变特点和结构特征,指出了平面机构中单闭环移动副运动链个数的确定方法,通过机构自由度计算实例,演示了公式F=3n-2p_l-p_h在含移动副运动链的各种平面机构中的应用。     

小型叉车货叉的ISO设计

叉车货叉在贯彻执行 ISO 国际标准的基础上,确定了以1.5吨货叉为代表的小型叉车货叉的基本参数和尺寸,进行了货叉的强度验算和刚度校核,并对货叉挂钩的型式、结构特点、规范化尺寸和焊接强度等问题作了说明或计算.     

圆柱分度凸轮廓面的间接检测技术

介绍了圆柱分农凸轮廓面的间接检测原理和相应的角位移一位移换算公式.该检测方法简单、易行、开发了凸轮检测仪的功能.     

骨折复位“组合式外固定器”的研制分析和临床效果

介绍了“组合式外固定器”的零件结构和基本类型，分析了各种组合式分固定器的变形特点和临床效果，提出了二字式组合式外固定器的应用前景．