并联机器人误差辨识研究

本文对考虑输入误差、间隙及结构参数误差的并联机器人位姿误差进行了研究,并在此基础上对机械手的位姿误差进行了统计分析。从统计分析的位姿误差表达式入手,应用最小二乘技术,对矛盾方程组求解,导出了并联机器人机构的各个原始误差参数的数学表达式。利用该数学表达式,可方便地求出其机构的输入参数偏差,运动副间隙和结构参数误差等多种原始误差数值。     

平面连杆机构运动误差分析的影响系数法

本文提出了研究平面连杆机构运动误差的影响系数法。由此方法导出的误差表达式形式统一且简单,适于计算机计算。     

骨折复位“组合式外固定器”的研制分析和临床效果

介绍了“组合式外固定器”的零件结构和基本类型，分析了各种组合式分固定器的变形特点和临床效果，提出了二字式组合式外固定器的应用前景．     

注水用双级水嘴的理论分析与试验研究

对注水用双级水嘴进行了理论分析和试验研究,提出了双级水嘴的检验标准和嘴损曲线的求作方法。单、双级水嘴应用效果对比表明,后者提高了配注合格率。