基于快速平稳幂次趋近律AGV滑模轨迹跟踪控制研究

针对应用于地下车库的自动导引车(automated guided vehicle, AGV)轮式泊车机器人轨迹跟踪过程中的位置偏差和姿态偏差问题,提出了一种快速平稳幂次趋近律的滑模轨迹跟踪控制方法。首先,在泊车机器人坐标系下建立运动学模型,通过全局坐标系与机器人坐标系之间的转换关系,得到泊车机器人在全局坐标系下的运动学模型;然后采用Lyapunov直接法设计滑模切换函数,采取快速平稳幂次趋近律的方法使泊车AGV从偏差状态快速到达滑模切换面,使AGV泊车机器人快速平稳地跟踪给定参考轨迹。最后,通过MATLAB进行仿真试验,仿真结果验证了所提方法的可行性与有效性。     

谈在公路施工过程中的合同管理

公路施工技术很重要,同时施工合同也非常重要,它也是公路施工过程中的一个重要构成要素.文章结合笔者工作经验,从公路施工合同管理的作用、当前合同管理的现状,阐述了加强合同管理的必要性.     

对公路桥梁建设中钢管混凝土拱桥的施工技术问题探讨

文章着重介绍了公路桥梁建设中钢管混凝土拱桥的施工技术、施工工艺及施工要点,阐述了自己的观念,供同行参考.