基于预测--模糊联合控制的分布式驱动车辆路径跟踪方法

为研究分布式驱动车辆（4wid）路径跟踪中的跟踪精度和稳定性的问题,提出了模型预测-模糊(Mpc-Fuzzy)的联合控策略, 缓解了单一模型预测控制下车辆跟踪精度与控制器计算压力间的冲突。采用模型预测控制设计了上层路径跟踪控制器,旨在利用模型预测“滚动优化”的优点降低跟踪误差的同时保证车辆的稳定性。下层采用模糊控制,将转向过度和转向不足量化为“方向偏差”和“位置偏差”,利用四轮转矩独立控制的优点进一步优化转矩输出,旨在降低模型预测控制器对参考模型线性化后带来的跟踪误差。为验证控制策略的可靠性,基于Carsim和Simulink.、Driving Scenario搭建联合仿真模型,将联合控制器和单运动学模型预测控制器进行对比研究。仿真结果表明联合控制器可在完成对给定路径跟踪的基础上,减少转向不足和转向过度的发生,降低了方向误差和位置误差。     

创新基金持注入 企业呈现快发展

沈阳汇博光学技术公司成立于2002年,是专业从事光学镀膜工艺技术研究和光学薄膜产品开发生产的企业,其主导产品有生物医学光学滤光片,渐变密度滤光片、椭球、抛物面等光学冷反射镜及其他光学镀膜元件。     

关于两个有限维线性子空间之交的基

维数定理揭示了有限维子空间与它们和与交在维数上的关系,可以应用线性方程组理论得出两个有限维线性子空间之交的基的一般求解方法,同时又可得到维数定理的一个新的证明方法。     

含有氧茂環的染料的研究Ⅱ——鹼性孔雀石綠的α-氧茂类似体的合成

費雪在研究■类和叔胺类的反应时,會在氯化鋅的存在下将慷醛与N,N-二甲基苯胺縮合。这项工作此后會先后被重复加以研究,他們先制得(?)-氧茂基-双-[对-N,N-二甲氨基苯基]甲烷,后者經氧化卽成鹼性孔雀石綠的(?)-氧茂类似体。     

我国民营科技企业发展中的创新服务失效研究

民营科技企业作为经济发展的新生力量对创新服务有着强烈的需求。用接受服务的企业对创新服务的认可程度来判定创新服务的效率可以发现,我国现阶段对民营科技企业的创新服务存在严重的对象失效和内容失效,解决创新服务的失效问题需要使创新服务体系由现在的政府主导向市场主导转变。     

基于目标参数最优的磁耦合谐振式无线能量传输系统频率特性分析及仿真验证

磁耦合谐振式无线能量传输技术能实现中等距离的高效能量输出,表现出极大的应用潜力.在该技术中,频率的变化会对系统传输性能产生重要的影响.因此频率特性分析对提高系统性能具有重要的意义.在考虑线圈内阻的条件下,利用阻抗反射理论分析了4种拓扑结构下距离和负载的变化对系统发射端谐振补偿策略的影响,发现串串型拓扑结构的频率稳定性最好.基于互感理论分析了在理想和非理想状态下距离和负载的变化对系统最佳工作频率的影响.在MATLAB环境下建模分析验证了上述理论的正确性.利用插值法和多项式拟合对理想状态下传输效率的最佳工作频率进行仿真分析.结果表明,样条插值和8次多项式拟合效果最好,可为后期提高频率控制的精确性提供一定的参考.     

医疗器械企业如何建立有效的质量管理体系

本文从医疗器械企业的特点出发,以遵循法律法规的内容,提升企业经营业绩为指导,从优先教育决策层、零缺陷管理、推行“5S”活动、GMP规范等方面,探讨了医疗器械企业如何建立有效的质量管理体系。     

黄河上游过去1234年流量的树轮重建与变化特征分析

利用青海省阿尼玛卿山地区祁连圆柏树轮宽度年表资料, 分析树木生长与黄河上游唐乃亥水文站平均流量的关系, 结果表明前一年8月到当年7月的平均流量与当年轮宽密切相关, 相关系数为0.656, 在此相关关系的基础上, 重建了黄河上游过去1234年以来的流量变化. 经11年滑动平均后曲线, 定义流量低于均值1个标准差的时段为枯水期, 流量高于均值1个标准差的时段为丰水期. 在重建的黄河上游过去1234年流量变化中存在18个丰水期和12个枯水期, 丰水期主要分布时段为: 846~873年、1375~1400年, 枯水期主要分布时段为: 1140~1156年、1295~1309年、1473~1500年、1820~1847年. 其中15世纪末是过去1234年以来黄河上游流量最低的时段, 该时期青藏高原东北部发生了大范围的干旱现象. 重建的流量变化包含较多的低频信息, 枯水期与都兰、乌兰、德令哈等地树轮资料和其他代用指标记录的干旱期一致. 多窗谱分析表明黄河流量变化存在2~5年, 22年, 35~38年, 55~62年和114~227年左右的周期, 其中最显著的是159和36年的周期.     

20个红花品种资源的ISSR分析

目的:利用ISSR标记技术分析国内20个主要红花品种遗传多样性,为红花种质资源选育提供参考资料.方法:选用ISSR分子标记法对不同地理区域的20个红花品种基因组DNA进行PCR扩增.结果:20个ISSR引物共产生382条扩增带,其中多态性带366条,多态性条带比例为95.42%.10个品种间的遗传相似系数分布在0.615 2~0.790 6之间,说明不同红花品种间遗传多样性较为丰富.聚类分析结果表明,利用ISSR技术可将来自不同地区的20个红花品种分为5个主要类群.其中,杞县刺红花单独为一类群.其余四个类群均未表现出品种遗传多样性与地理分布的相关性.