基于改进RRT的无人机电力杆塔巡检路径规划

为了达到无人机在电力输电线路环境中能够进行有效的路径规划以及轨迹跟踪的目的,立足于RRT(Rapidly Exploring Random Trees)算法,提出一种在电力输电线路中适用于无人机的路径规划算法．该算法在融合无人机的动力学特性,及RRT扩展的随机性的基础上,通过设计最大航向角以及路径高度的约束,使得规划的路径在高度方向上向目标点渐进逼近,并能克服传统RRT在狭窄空间规划失败的问题.算法在ROS(Robot Operating System)-Gazebo环境中进行了仿真试验,验证了该算法在电力输电线路环境下的实用性.     

“九洲方圆”构新图——中国科技馆二期工程的设计特色

在首都北京的北三环路安华桥畔,中国科技馆扁长方块形业务楼和浅色大圆顶的穹幕影院在冬日的阳光下矗立。在其西侧,如今是一个大建筑工地。在脚手架的包围中,一幢造型独特的展览大楼已经初具雏形。这里就是正在施工的中国科技馆二期建设主体工程。 中国科技馆是国家级的科学技术馆,始建于1984年,一期工程面积2万平方米,包括短期展厅、影院和业务楼。二期工程是在1998年2月破土动工的,作为北京市庆祝建国50周年的重点工程,预定在1999年中期竣工,10月1日前向公众开放。 二期工程面积2万平方米,地下1层,地上3层,局部4层,层高从7米到20米。地下1层由对外培训服务、展品制作和设备用房组成,地上4层均为展览空间。第一层为序厅、能源展区、材料展区、交通展     

与自然相和谐——沈阳科学宫的设计特色

在我国东北的名城沈阳,正在兴建着一座科学宫,这是一个独具特色的建筑群,坐落在沈河区夏宫北侧,青年路东侧。这个建筑项目是1998年沈阳市三大重点工程之一,设计单位是实力雄厚的中国航空工业规划设计研究院。 科学宫的设计思想是什么,有哪些特色呢? 设计师们的首要考虑是,科学宫外观要与相邻的标志性建筑物——夏宫、体育中心相协调。因此,科学宫采用了近似圆形的造型,以求在景观上与周边建筑物相互呼应。 科学宫建筑群由主体建筑、培训娱乐中心和穹幕影区这几部分组成。主体建筑面积为2.1622万平方米,建筑高度27米,地下1层,地上4层。培训娱乐中心为3层和4层,建筑面积1.0483万平方米,建筑高度15.55米。穹幕影区有6层,建造面积2400平方米,建筑高度28.75米。建筑群总面积为3.45万平方米。