基于值迭代网络的路径规划算法

为了提升值迭代网络在路径规划任务中的表现,提出结合人工势场方法,用势能地图代替环境地图作为网络的输入,提供更多的环境先验特征;引入Inception结构修改原网络架构,进一步增强网络的特征提取能力.在随机生成的二维栅格地图上进行仿真实验,结果表明:在相同情况下,改进后的方法具有更高的路径规划成功率,预测路径与最短路径的偏差更小,随着环境复杂度和地图尺寸的增加性能衰减减小.     

新型细水雾添加剂的制备及其灭火性能评价

在研究传统细水雾添加剂的基础上，取长补短，采用物理工艺制备出新型复合添加剂，针对典型火源（酒精池火、煤油池火与木垛火），改变添加剂浓度开展了一系列灭火实验。结果表明：新型复合添加剂显著增强了细水雾的灭火性能，可提高灭火时间5～8倍。随着细水雾中添加剂含量的不断增加，油池火的灭火时间呈现出先快速下降，而后略微增长的趋势；而木垛火的灭火时间表现为平缓下降，并趋于稳定。含新型复合添加剂的细水雾灭火是物理化学复合作用机制，但主导灭火机理是燃料表面的冷却与隔离作用。