柔性机械臂模态估计:多传感器组合策略个例研究

柔性机械臂传感器输出变量选择不当会降低模态状态观测器的性能，甚至破坏模态状态重构的可靠性．本文给出了Ｋａｌｍ ａｎ 滤波器重构模态状态的多传感器组合策略个例研究．建立了评估模态状态重构的性能指标，探讨了实现高性能Ｋａｌｍ ａｎ 滤波器的多传感器非劣组合策略的识别方法     

化学法丙烯酰胺精制技术的研究

本文通过对单体精制工艺的研究,选择了一条较为合理的精制工艺路线,能够提高丙烯酰胺的产品质量,为生产合格的聚丙稀酰胺提供优质的丙烯酰胺的原料。     

利用英语游戏激活英语教学——新视野英语教程中具体案例分析

本文通过列举在新视野英语教程（高职高专版）教学中使用的3个典型示例的设计和分析,来探讨英语游戏在激发英语学习热情方面的教学效果。旨在探索有效的英语教学方法。     

柔性机械臂运动轨迹规划模板函数的比较研究

末端加速度曲线中含有的高频成分会激励起柔性机械臂逆动力学的病态行为,由此限制了末端最小运动时间轨迹跟踪控制的实现,本文对轨迹规划的模板函数进行了比较研究,以揭示不同模板函数生成的末端运动轨迹对运动学及动力学关键参量的内在影响.     

RO法处理稀土氯铵废水预处理实验

稀土氯铵废水成分复杂,RO膜对进水水质要求严格,因此,进膜前必须进行预处理.废水中含油(17.2mg/L)和COD值(270mg/L),通过炉灰渣和活性炭联合吸附可降到0.1mg/L和30mg/L以下;通过投加氨水、阻垢剂和适量的盐酸可使废水回收率为75%而不致结垢.经砂石过滤和活性炭过滤后,ADI值可降到1以下.通过以上工序处理,稀土氯铵废水可达到膜进水水质的要求.     

基于SCIE及ESI的学科数据统计分析

借助SCIE及ESI数据库分析工具,从发表文献增长量、学科分布、刊载期刊、机构引用排名以及高被引文献等指标,对2002—2011年以天津医科大学作为作者单位发表的论文进行了统计分析,探讨了天津医科大学论文产出数量的变化趋势、主要领域的国际发展状况、科研成果的影响力。     

论新时期高校学生党建工作

高校学生党建工作是关系到党和国家前途命运的根本任务，高校党委及各级党组织必须以“三个代表”思想为指导抓好这一工作。思想建设工作要抓好理论学习，适当采取一定的办法如：组织建设要把质量关：抓好学生党员的教育工作，并不断改进工作方式；掊养大批的优秀共产党员等以保持中国共产党永久的先进性。     

山西省生活气象指数预报分级解析

在国内外相关研究方法的基础上，结合本地气候状况，介绍几个生活气象指数的计算方法和相应的预报等级，指出对人们日常生活有一定的指导作用。     

柔性机械臂正则化逆动力学的频域方法

末端加速度曲线中含有的高频成分会激励起柔性机械臂还动力学的病态行为,导致计算力矩局部饱和,限制了高速末端轨迹跟踪控制的实现．本文提出了一种抑制计算力矩病态行为的正则化逆动力学频域方法,建立了正则化因子在频域上的有理分式实现形式,并给出了数值仿真算例．     

集束型水冷微波消融天线的热场特性

 单一发射极的水冷却微波天线对于直径<3 cm 的肿瘤已有很好的治疗效果,但是对于体积较大的肿瘤治疗效果并不理想.本研究基于一种新型集束型微波天线,讨论在不同功率和时间下,有效消融区域的形态、温度分布等特性.采用不同微波功率和时间对离体牛肝进行消融,记录测温点的温度上升曲线,并测量消融尺寸.结果表明:15 min 内,40 W 最大消融面积为25.627±2.400 cm²,最大消融体积为81.655±3.500 cm³,消融区域横纵比0.660±0.020.15 min 内,60 W 最大消融面积为49.803±2.900 cm²,最大消融体积为244.965±4.000 cm³,消融区域横纵比0.777±0.010.当肿瘤横径<5.3 cm,纵径<6.9 cm时,建议使用40 W 的加热功率.当消融肿瘤体积较大,肿瘤形状为类圆形时,建议使用60 W 的加热功率.进行消融手术尽量使用小功率、长时间的治疗方式,可使临床医生准确控制消融范围,避免消融其他器官组织.