基于小波变换的快速自动聚焦算法

针对图像采集系统存在噪声情况下,提出了一种基于小波变换的快速聚焦算法。该算法采用5点数据拟合方法以及较大步长来降低聚焦搜索时间。算法中的聚焦测量函数在存在较大的噪声情况下仍然具有较好的性能,与其它的聚焦测量函数如Laplacian能量聚焦测量函数、梯度(Sobel)能量聚焦测量函数和图像灰度方差测量函数等相比较,仿真和实验的结果表明该算法在聚焦分辨力、抗噪声等方面具有较好的性能。     

基于障碍物地平角点的移动机器人定位*

提出了一种移动机器人快速定位方法。该方法在水平面假设的前提下,采用Harris Laplace算子并结合快速均值漂移和立体视觉方法,构建了一个障碍物地平角点提取算法取得特征角点,再以提取的障碍物地平角点为路标点,利用自适应粒子滤波方法融合路标点的深度和位置信息,实现了移动机器人高效快速和较为精确的定位。由于路标点（障碍物地平角点）数量大幅度减少,大大降低了定位算法计算的复杂度。实验的结果证明了上述方法是行之有效的。