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基于SRCKF的水下航行器动基座初始对准技术 总被引:1,自引:0,他引:1
针对当海况不佳时,水下航行器即使处于系泊状态下也会产生大幅晃动,从而使得捷联惯性导航系统(SINS)无法快速完成自主初始对准的问题,提出了利用多普勒计程仪(DVL)提供的速度信息来辅助SINS实现运动中对准的方法.同时针对该环境下SINS只能获取粗略的初始方位信息的问题,提出了基于平方根求容积卡尔曼滤波(SRCKF)的动基座对准滤波算法.该滤波算法克服了扩展卡尔曼滤波(EKF)存在的滤波精度低以及须计算雅可比矩阵的不足,并在滤波过程中以协方差平方根矩阵代替协方差矩阵进行迭代更新,从而提高了滤波算法的收敛速度和数值稳定性.仿真结果表明:该方法能够解决水下航行器的动基座初始对准问题,且对准精度高,数值稳定性好. 相似文献
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