泵站能效累计运行时间多目标优化调度

为了获得泵站高能源效率并使各泵组累计运行时间趋于一致,分别建立了峰谷电价下泵站能源费用及泵组累计运行时间差两个目标函数,以水厂取水泵站为研究对象,建立了优化问题的约束并提出了基于粒子群优化的求解方法.仿真结果表明:所提出的多目标优化调度方法切实可行,能实现两个优化目标的平衡,且满足取水泵站优化调度需求.     

基于功率脉宽驱动的高频电磁感应锅炉控制算法设计

传统的比例-积分-微分(PID)算法应用于高频电磁感应锅炉,会变成极为复杂的高阶函数,系统难以保持最优设定,且需要人工辅助调整参数。针对此问题,依据温度、压力、流量等控制对象将系统设计成多个区块,每个区块包含一个功率脉宽驱动装置。每个区块依据为其建立的布尔函数和设定的目标参数闭环运行,不引入需要人工辅助调节的参数。在高频电磁感应锅炉上的实际应用表明,该算法在此复杂的控制系统中,具有良好的控制效果。     

一种油运船舶的组合姿态测量模型

实时准确地测量船舶姿态,对船舶运输安全作业、舰船减摇控制等具有重要意义.对坐标系及其转换关系进行了定义,推导构建了基于加表、陀螺和GPS的组合姿态测量系统测量元件模型和全量模型,通过状态方程和测量方程的分析推导对全量模型进行了线性化处理,并对连续系统模型作了离散化处理.依据姿态角、陀螺漂移和速度的误差状态方程,引进GPS测量值,对系统状态进行卡尔曼信息滤波估计,从而得到陀螺的漂移误差,使姿态角的测量达到良好的效果.     

用于管涵探查的无线遥控小型机器人

设计了一款无线遥控的四轮驱动小型管涵探察机器人STIR(smart tunnel inspection robot).采用并行处理的双CPU体系,实现了STIR的遥测、遥控及运行姿态调整;融合多个传感器群的信息,实现了管涵内部和STIR本身的信息、数据采集和远程运动控制,通过操作站的上位机监控软件,完成管涵内探察画面的回传和参数监测.STIR所配备的动态电源监控及里程量度机构,能确保其能源充足并安全进出管涵及对所发现的管涵内异常点进行有效定位.实验证明:STIR设计合理,机械结构紧凑,功能完备,四轮驱动动力强劲,跨障碍能力强,遥控操作及监控方式灵活、透明.其转弯半径小,仅20cm,最大行走速度为10m/min,可探查管涵的直径为30~100cm,可克服的垂直障碍高度7cm,吃水深度30cm,探测时间120min,无线遥控半径在400m以内.STIR可以实现水利输水涵管、输油管道、地下电缆管道等内部状态的清晰、立体勘测,完成管涵的隐患和质量评估工作,运行稳定可靠,为小型管涵的高效探查提供了有力手段.