基于组对比学习的弱监督三维点云语义分割方法

三维点云语义分割方法,是三维视觉环境感知中的重要任务,被广泛应用于自动驾驶、增强现实、机器人等领域.然而,大多数语义分割方法工作在全监督的模式下,为数据标注带来了极大的压力,为了解决对于大规模点云标注数据的依赖问题,许多工作基于有标签数据训练生成伪标签进一步迭代训练模型,但未考虑到错误伪标签累积所导致的确认偏差.针对该问题,本文提出了一种基于组对比学习的弱监督三维点云语义分割方法,在从伪标签中选择的正例组与负例组之间构造对比学习,令伪标签之间相互竞争,减少错误伪标签的梯度贡献,从而缓解确认偏差.实验结果表明,本文所提出的方法在S3DIS、ScanNetV2、Semantic3D等3个公开数据集上,相较于目前最优方法均取得了更优的精度.