基于自适应滤波的SINS/DVL组合导航系统

以水下运载体为研究对象,给出一种线性的捷联惯导系统(SINS)误差数学模型,根据多普勒测速仪(DVL)测速的误差特点建立其误差方程,并以捷联惯导系统为主导航设备建立SINS/DVL组合导航系统数学模型.考虑到DVL测速易受水中复杂环境的影响,将Sage-Husa自适应滤波算法引入SINS/DVL组合导航系统.针对Sage-Husa自适应滤波器长时间滤波后自适应程度下降的问题,引入滤波收敛判据对其进行改进,以自适应调节噪声估计器对不同时刻信息利用的权值.仿真结果表明:该基于自适应滤波算法的SINS/DVL组合导航系统稳定性好,且具有较高的导航精度.     

结核分枝杆菌抗酸染色装置的研制

为了改进结核杆菌传统抗酸染色方法的缺点,该文研制一种用于结核杆菌抗酸染色的装置,对该装置的设计、制备、功能及应用方法进行详细的介绍,具有稳定,易控制,操作简便等优点。     

基于数字PID和89C52单片机的恒温控制器设计与实现

为了实现对抗酸染色加热过程的温度控制,设计制备了一种恒温控制器,以STC89C52单片机为主控制器,采用DS18B20检测温度,利用数字PID算法和PWM输出控制双向可控硅开关通断。应用表明,该恒温控制器在设定的目标温度和恒温时间范围内,温度控制精确、稳定,操作简便,在抗酸染色实验恒温装置中得到了良好应用。