基于MATLAB/SIMULINK与FLUENT的协同仿真方法研究

以水下机器人的动态行为仿真为背景，针对单一环境下仿真水下机器人动态行为和流体动力学问题存在的局限性，提出了基于MATLAB／Simulink与FLUENT协同仿真的解决方案．首先介绍了MATLAB／Simulink与FLuENT的运行机制，分析了两个仿真环境实现协同仿真的技术可行性并提出了三种可行的接口方式。以此为基础，重点研究了FLUENT中嵌入MATLAB／Simulink与MATLAB／Simulink中嵌入FLUENT两种嵌入式协同仿真方式以及并行协同仿真方式的基本思想和具体实现方法．此协同仿真方法不仅对于研究流体环境中物体运动与流体动力紧密耦合的问题提供了有效手段，也为研究其它与流体紧密耦合的物理现象提供了解决思路。     

均匀分布的四舍五入数据对参数估计的影响

被测量的量是连续随机变量时,所得到的测量数据就带有一定程度的误差.当用这些有误差的数据进行经典参数估计时,误差就会传递到参数估计中,从而对估计的有效性产生一定程度的影响.研究这些影响,对如何达到有效估计起到指导性的作用.本文主要研究了在均匀分布下,通过理论计算以及模拟研究了四舍五入数据对期望、方差估计的影响,给出了X*为期望μ的无偏估计的条件;利用同样的方法研究出了X～U(0,θ)时,X*(n)是θ的相合估计的条件.     

面向dSPACE教学的基础实验设计

dSPACE实时仿真系统是目前被广泛使用的计算机辅助控制系统设计支撑平台。论文面向dSPACE教学,设计了"基于dSPACE的多功能信号发生器快速原型设计"基础实验。旨在通过该实验环节,使学生了解基于dSPACE的控制系统快速原型设计与硬件在回路仿真的现代控制系统开发设计理念,熟悉dSPACE开发环境与设计流程,熟练掌握Simulink图形化建模方法,RTI库模块与ControlDesk测试软件的使用方法。论文详细介绍了该基础实验各环节的设计思路与方法,通过教学实践,学生普遍反映,实验内容安排合理、难易适中,知识点涵盖全面,能够达到预期教学目的,并为后续实验奠定了良好的基础。     

仿生水下机器人的增强学习姿态镇定

针对一类双波动鳍仿生水下机器人的姿态镇定问题,提出一种基于增强学习的自适应PID控制方法.对增强学习自适应PID控制器进行了具体设计,包括PD控制律和基于增强学习的参数自适应方法.基于实际模型参数对偏航角镇定问题进行了仿真试验.结果表明,经过较小次数的学习控制后,仿生水下机器人的偏航角镇定性能得到明显改善,而且能够在短时间内对一般性扰动进行抑制,表现出了较好的适应性.     

基于OFDM的MIMO移动通信技术

下一代移动通信将要求高速率和大容量，需要更有效地提高频谱效率。由于MIMO（multiple—input-multiple-output）和OFDM（orthogonal frequency division multiplexing，正交频分复用）在提高无线链路的传输速率和可靠性的巨大潜力，使得MIMO和OFDM的结合成为下一代移动通信的核心解决方案。     

信息不完全确定的区间直觉模糊多属性决策方法

针对属性权重信息不完全确定且属性值为区间直觉模糊数的多属性决策问题,建立一个基于加权精确度函数的多目标线性规划模型来获取属性权重信息,然后求得每个方案的加权精确度函数,进而根据方案加权精确度函数对方案进行排序,最后通过算例分析说明该方法是有效和实用的.     

水下机器人动态系统协同建模方法研究

以水下机器人动态系统建模问题为背景,提出了基于MATLAB/Simulink与FLUENT协同仿真机制与动态神经网络的水下机器人动态系统协同建模方法.该方法利用在对水下机器人动态行为进行协同仿真过程中在线训练神经网络的方式完成水下机器人流体动力学建模,并以最终训练完成的神经网络及载体6自由度运动方程仿真模块一起构成水下机器人动态系统模型,具有较强工程应用前景.通过与传统建模方法比较,详细论述了协同建模方法的基本原理及其优点,并重点研究了MATLAB/Simulink与FLUENT协同仿真系统的设计方案和实现方法,最后,从水下机器人6自由度运动方程建模、流体动力学建模以及闭环控制系统建模三个方面研究了实现协同建模的具体方法.     

L-R型模糊数的一种梯形模糊数近似表示法

给出模糊数的左、右加权可能均值的定义,提出左右型模糊数的一种梯形模糊数的近似表示方法。该方法不仅可以保持模糊数的左、右加权均值和核不变,而且还具有平移不变性、数乘不变性等重要的性质。通过具体实例分析和方法比较说明该方法的合理性和有效性。