蠕动转向关节动力学建模与分析

为确立拱泥机器人蠕动转向关节的运动关系,提出了可实现直行和转向运动的3自由度并联机构动力学模型.基于对3-UPS并联机构运动特性的分析吗,首先建立了3-UPS运动学模型,得出3-UPS并联机构动平台和各支链的速度以及加速度关系式.基于Lagrange方程建立3-UPS并联机构的动力学模型,确立了系统的驱动力、驱动力矩以及各个支链主动杆的驱动力.利用Matlab软件对其动力学模型进行仿真分析,得到的驱动力和驱动力矩变化曲线为拱泥机器人控制系统设计提供了技术支撑.也为少自由度并联机构动力学分析提供参考.     

基于ADAMS的行星轮系建模方法与仿真研究

利用ADAMS软件建立2K-H型行星轮系传动机构的仿真模型,对其进行仿真分析,获得了行星轮系传动机构中各个构件的速度变化曲线.仿真结果与理论计算进行比较,证明行星轮系仿真模型的正确性,为动力学仿真提供基础,并为建立类似行星轮系仿真模型提供了有效的途径.     

INDO近似下包含d,f轨道的定域化分子轨道方法

研究了当基组包括d、f原子轨道时,保证INDO方法具有旋转不变性的两种方法——估算全部杂化积分和权重平均库仑交换积分。导出了INDO近似下Edmiston-Rue-denberg能量定域化方法的LCAO计算公式,建立了相应的计算程序并对程序的使用进行了考验和说明。     

铁能变成"不锈钢"等9则

该产品是经过多年攻关研制推出的一种取代电镀业的高新技术产品,采用国产易购化工原料精制而成。无毒无味,属绿色环保产品,各种金属制品经过该品浸泡30～50min即可形成表面光亮如镜,永不生锈的效果,神奇般地把铁、五金等制品变成了"不锈钢",同时能保持金属制品的机械性能,提高硬度,抗腐蚀,耐磨损,无麻点,永不脱落,可广泛用于五金产品、机械、电子、模型及各类管材、仪表等行业。 生产该产品,小规模设备投资500～1 000元,现面向全国推广转让此技术,每县市1～2家普通转让1．5万元,省内独家15万元,来人可当面试验,并备有各种处理后的样品,满意后签订技术转让合同,欢迎各界同仁来我处考察,可行性分析报告来函来电即寄。联系地址：(050021)石家庄市体育南大街178号气象大厦 16层石家庄金事成工贸有限公司联系人：张先生联系电话：(0311)5814211 5803205 FCLD显示系统 视频真彩色FCLD大屏幕显示系统具有集视频、动画、图文于一体的播放功能,是一个真正的多媒体显示系统,采用8×8红、绿、蓝三基色矩阵作发光器件,单色为16级灰度,实际形成4096种彩色变化,达到国内先进水平。 该显示屏可通过计算机多媒体系统实时播发文字、图像、三维动画、视频节目,实现声、像同步,并且可以与摄像机、VCD,TV联机实时播发视频信息。可广泛用于广告、体育场馆、空港车站、证券交易所、银行、信息系统等场合,有良好的社会效益和经济效益,是目前较实用的信息图像传播工具。 因其低成本、高亮度、色还原度好、能实现真彩色等突出特点,将对大屏幕显示产品有所 推进。 在所有公众场合不管是公益广告还是专用信息,其影响可观。 合作方式：技术转让,协作单位提供厂房、设备或资金,我方提供全部技术,联合生产并代理销售。 联系地址：(100101)北京市朝阳区北四环东路97号北京 联合大学科研处联系人：徐 兵联系电话：(010)64951155-1518 汽车故障电脑诊断仪 该仪器由一块带总线接口器和车系接口装置的主控线路板以及若干个硬件结构相同的子系统构成。每个子系统通过总线接口与主控线路板连接,并通过车系接口装置(有15～25个)与初检测车辆之间建立数据传送的通讯链路,形成多个开关量信号控制或巡测形状扫描方法,实现从被测车辆相关的部件读出故障代码和数据资料。该仪器对汽车故障的检测准确、快捷,可检测欧洲、美国、日本、韩国产和国产多种车系、多种型号的汽车故障,并且中文显示,中文菜单提示操作,中文说明书,适合我国汽车维修企业广大修车技术人员的实际文化水平。设备的性能价格比优于国际市场同类产品。该诊断仪的研制成功和推广使用,对于实现我国汽车故障诊断、检测和维修技术电脑化、自动化,推动我国汽车产业发展有重要作用。 联系地址：(543002)广西梧州市蝶山一路拉船里4号广西 梧州三原高新科技有限公司联系人：胡浦泉联系电话：(0774)3843315 微机地理信息统 该系统具有以下特点：以MAPGIS为平台,采用C++语言开发,用户界面友好;具有扫描仪输入和数字化仪输入等输入手段,可接受DBASE,FOXBASE等数据库的数据以及DXF文件、ARC/INFO文件、DLG及CGM文件相互转换的能力,具有完备的错误、误差校正方法;具有直观实用的属性动态定义编辑功能和多媒体数据、多重数据结构的属性管理能力,以及外挂数据库的能力;地图库管理系统具有较强的地图拼接、管理、显示、漫游和灵活方便的跨图幅检索能力,可管理多达数千幅地图;采用矢量数据的栅格数据并存的结构,两种数据结构的信息可以有效方便地相互转换和准确套合、配准;具有功能齐全、性能优良的空间分析、DTM分析、网络分析和图像分析功能,以及拓扑空间查询和三维实体叠加分析能力;提供开发函数库,可方便地进行二次开发;具有齐全的外设驱动能力和国际标准描述语言POSTSCRIPT接口,可输出符合地图公开出版质量要求的图件。 地理信息系统在微机上开发成功,居国际领先水平,适合我国国情,性能价格比优异,拥有486以上微机的单位均可使用,拥有众多的潜在用户。 联系地址：(430074)武汉市洪山区鲁磨路31号武汉中地 信息工程有限公司联系人：吴信才联系电话：(027)87803489 87483108 X型固液离心泵 X型固液离心泵属90年代新型渣浆泵,高效、节能,广泛应用于冶金、矿山、电力、煤炭、水利等行业抽送料矿、尾矿、灰渣、煤泥、砂水等固液混合物。该泵采用固液速度比理论设计,考虑了泵中固液两相速度场之间的变化关系,符合泵中固液流动条件。因此泵效率高,运行寿命长;泵的核心部件--叶轮采用独特的变角螺线型圆柱叶片;压水室采用准螺旋型涡室;提出利用颗粒相对运动轨迹计算预测叶轮的磨损方法。该泵设计理论先进,关键技术可靠,运行平稳,产品性能达到90年代初期国际领先水平。100XG-D固液泵的最高效率已达81．5％,比其它渣浆泵节能17％以上,寿命延长2倍以上,不仅可节省大量耐磨材料,而且大大减轻了工人的检修工作量,取得了显著的经济效率和社会效益。 联系地址：(100084)北京市海淀区清华园清华大学水电系联系人：许洪元联系电话：(010)62782187 果蔬脱皮剂 该果蔬脱皮剂为果蔬碱法脱皮的专用助剂,它能显著增强碱液的浸润、渗透力,溶除果蔬表皮腊质,使碱液能迅速穿过表皮进入中胶层溶解果胶质,促进皮、肉快速分离。该脱皮剂的使用,可降低烧碱使用量50％～80％;可降低处理温度至60℃;使国内碱法脱皮的范围由少数几种果蔬产品拓宽至20余种,使多种原来只能使用人工或机械去皮的农副产品(如苹果、梨、马铃薯等)得以实现碱法脱皮,大幅度降低了去皮时的原料损耗,提高工效,改善加工产品的外观质量,提高了资源利用率,并可提高碱液重复使用性能,减少环境污染。水果中约占总产量1／4的小果、次果、不整形果,不宜采用机械去皮,但可采用该法进行脱皮加工。该产品符合GB2760-89食品添加剂使用卫生标准,高效、无毒、价廉,目前已广泛用于20余种农副产品的去皮,收到了很好的经济效益和社会效益。 联系地址：(410125)长沙市芙蓉区马坡岭湖南省植物保 护研究所联系人：陈绍光联系电话：(0731)4612599 铝塑复合管 在工业和民用工程中,管道是生产和生活活动的血脉。各种流体、高压蒸汽;作为冷媒的化学气体;作为燃料的液化煤气;酸、碱、盐等化学液体;生活排水、洁净的饮用水均需要通过管道进行输送。管道的多功能、多适用范围、价格性能比优异、良好的致密性、高强度、耐高温、耐腐蚀、高寿命、安装简便已成为人们对管道功能的多方综合要求。 传统使用的各种功能管道,按其材质大致分为金属和非金属两大类。 金属管道可分为铸铁管、焊管、无缝钢管、镀锌铁管、不锈钢管、紫铜管、黄铜管、铝管等。 非金属管可分为各种塑料管、水泥管、玻璃管、石英管等。 金属管存在如下不足：管壁粗糙、笨重、不易弯曲,长距离敷设需分段连接,增加接头,易渗漏,连接方式繁琐,需绞螺纹,易生锈腐蚀,其寿命在10年左右;管壁易沉淀、锈蚀,造成流通截面减少,水质重金属含量增加而引起癌变。采取有色金属材料或防锈措施,成本昂贵。 塑料管存在如下不足：硬管易脆、易碎,耐候性差;软管易受压变形,线膨胀量大,不能耐受高温、高压,致密性不好。 铝塑复合管的诞生引起国内外众多建材专家的震惊,他们将该产品称之为"第四代新兴管材"、"跨世纪的管材"、"世纪管道工程的革命"、"本世纪最完美的管材"、"铝塑复合管建材业一场迟来的革命"、"铝塑复合管开创了管类的新纪元"。目前,建设部已下文要求大力推广铝塑复合管,在2000年淘汰镀锌管。 联系地址：(100052)北京市宣武区虎坊路7号中国技术市 场协会科技服务中心联系人：程 红联系电话：(010)63528841 63538153 精密仪器高技术 测定细胞多参数 FC-1型流式细胞仪是一种集激光、光机电和计算机技术于一体的高技术精密仪器。1s可分析数千个细胞,能同时测定细胞的多参数。该仪器在医学和生物学领域有广泛的应用：在肿瘤学上可用于鉴别癌细胞和正常的细胞,有助于肿瘤的早期诊断;在血液学上可用于白血病及其类型诊断;在药物学上可用于检查药物的疗效等。 该仪器已通过中科院鉴定,其主要技术指标达到国际同类仪器的先进水平,是国内第一台能同时测定细胞两个波段的荧光、前向散射和侧向散射的多参数仪器。现在该技术更加成熟可靠,软件齐全,性能十分稳定。生产需厂房100m2,技工20人,一般电子及机械设备。预计1年可生产和销售20～40台。实施该项目需要机械和电子加工能力,少数光学加工可通 过外协解决。实施该项目所需的原材料、能源和固定资产投资不多,一般生产厂家可利用其原有的设备和条件,进行一些必要的技术改造。开发资金约需100万元,主要用于技术转让服务费,生产5台样机和购置仪器设备。合作方式：技术转让费50万元人民币,帮助生产样机,技术培训。 联系地址：(100101)北京朝阳区安定门外大屯路15号中 国科学院生物物理研究所 板带轧机液压厚度 自动控制系统 板带轧机液压厚度自动控制系统目前已成为轧制高精度板带材的必不可少的技术装备,它不仅满足了各行业对板带产品越来越高的要求,同时在提高成材率,节约原材料以及方便操作等诸方面均发挥了重要作用。现已推出了8套中厚板AGC(一套出口)项目工程及6套冷带轧机AGC装备,均在生产中发挥了较好的作用,并取得了良好的经济和社会效益。其中厚板轧机AGC系统8mm中板标准偏差±0．054mm;冷带轧机AGC系统0．25mm冷轧带钢实际偏差到±0．005mm,处于国内领先水平。该成果可用于国内外各类大中小钢厂的板带轧机,老轧机改造后,除可提高产品精度外,还可扩大品种范围,拓宽供货市场,提高市场竞争力。 推广的主要技术内容为：向用户提供全套机械、电气、液压、计算机以及工艺模型软件,并且负责安装和调试,也可采取用户自行采购部分设备,供方组装并提供软件和技术支持。 联系地址：(100081)北京市学院南路76号冶金部钢铁研 究总院联系人：庞 锐 贾红兵联系电话：(010)62182348     

C60吡咯烷衍生物的合成研究

通过加成反应对富勒烯进行化学修饰引起了合成化学家的广泛兴趣.研究表明,C_(60)具有缺电子烯烃的性质,可以发生一系列的环加成反应.这类反应主要包括[4 2],[3 2],[2 2]和[2 1]型 其中,通过亚胺叶立德与C_60发生的1,3-偶极环加成反应([3 2]型)形成N-取代的和N-未取代的C_(60)吡咯烷衍生物是用于C_(60)化学修饰的最重要方法之一,也是C_(60)化学修饰的热点之一,这类衍生物含有NH或其他活性官能团,可以进一步进行2次衍生化,得到在材料科学和技术中有潜在应用的目标分子.亚胺叶立德的来源很广泛,一种比较简单和有效的方法是在氮气流保护下,回流醛和α-氨基酸的甲苯溶液.Maggini及其同事首先利     

消失模铸造灰铸铁石墨形态的研究

在消失模铸造条件下,文章研究了冷却速度、碳当量、硫质量分数及孕育方法对亚共晶灰铸铁石墨形态的影响.结果表明:当铸铁的碳当量降低时,在铸件的薄壁处极易出现过冷石墨,E型石墨数量增多;通过瞬时孕育,可显著改善石墨形核的条件,控制过冷石墨的形成;灰铸铁中,含硫量对石墨组织也具有很重要的影响,当灰铸铁的含硫量为0.08％～0....     

国有企业和私营企业经济效率差异的产权制度分析

国有企业和私营企业之间存在较大的经济效率差异.经济学者从各个角度进行了理论分析,大都认为造成这种差异的原因是国有企业内部人控制问题较私营企业更为严重.笔者认为,内部人控制问题只是一种表象,不同的产权制度安排才是经济绩效差异的深层原因.     

软土地区静压桩终压标准的探讨

静压桩在城市建设中得到越来越多的应用。利用终压力可估算极限承载力,对终压力的研究具有重要的工程意义。研究结果表明应在确定终压力时控制竖向沉降;若采用合适的沉降控制标准,则终压力可相当于静压桩的“先期固结压力”,研究结论得到了工程实例的验证,并在上述认识基础上探讨了终压力的工程应用。