水陆坦克运动模拟洗出滤波算法设计

在水陆坦克运动模拟过程中，运动模拟平台有限的工作空间往往限制了运动模拟逼真度。针对上述现象，提出了一种坦克运动模拟洗出滤波算法，采用平台倾斜策略来模拟运动低频动感，采用高通滤波方法来获得高频运动动感。结合坦克的具体训练任务对此算法进行了详细的分析，揭示了算法参数调节对运动模拟器运动动感的影响。该算法通过离线测试显示了很好的实用性，它的提出对水陆坦克运动模拟器动感模拟性能的提高具有实践意义。     

坦克发动机道路模拟测试平台轨迹寻优研究

坦克发动机道路模拟测试平台采用冗余构件多分支并联运动系统结构形式，满足了大负载、高灵活度、运动复杂的实际要求．鉴于系统结构形式的特殊性，论文采用结合个体定向漂移技术的基于邻域函数的尺度参数自寻优改进模拟退火算法，对此并联运动系统进行六维轨迹寻优解算，阐述了自寻优改进模拟退火算法，并将系统六维轨迹解算仿真结果与实验数据进行对比分析，在实践中得到成功验证．该方法将模拟退火的串行搜索机制与邻域函数混沌选择的并行处理机制进行了恰当结合，使算法不仅具有模拟退火算法的计算及存储量小、处理简单、寻优准确等优点，而且具有混沌选择遍历性和全局优化特性的优点．通过个体定向漂移技术提高了搜索效率，改善了邻域函数结构．     

基于模拟退火遗传算法的电液伺服马达超低速性能

针对电液伺服马达超低速运行时局部爬行及振荡现象,分析了密闭工作容腔内流量及压力的连续特性,采用了自适应改进模拟退火遗传算法,对马达超低速性能结构进行寻优解算,得出马达定子预过渡曲线及其包角范围和配油三角缓冲槽理论公式及最佳尺寸.通过仿真及实验研究,结果表明,该方法可以将遗传算法全局规划能力与模拟退火法局部优化特性进行有效结合,并具有良好的邻域特性和初值鲁棒性,其优化结果能够保证新型连续回转电液伺服马达跟踪0.001 °/s超低速斜坡信号和满足0.001 °的公差带要求.     

气液联控伺服系统的工作性能分析及试验研究

为从根本上克服常规气压伺服系统的缺点，将液体介质引入到气压伺服系统中，并对气、液进行闭环控制，从而构成了一种气、液复合介质控制系统——气液联控伺服系统．系统应用高速开关阀，用脉宽调制(PWM)的方法进行控制．采用单神经元自适应控制器，根据所建立的状态方程进行了系统的控制仿真，并进行了典型信号的跟踪试验．仿真和试验结果表明，气液联控伺服系统的正弦信号跟踪能力、低速性能均高于常规气压伺服系统，系统可实现无超调定位，且具有较高的位置刚度和精度．     

基于改进遗传算法的坦克发动机道路模拟测试平台轨迹寻优

针对坦克发动机道路模拟测试平台,采用冗余构件多分支并联运动系统结构型式,满足了其大负载、高灵活度、运动复杂的实际要求.鉴于系统结构型式的特殊性,采用基于初始种群渐进漂移的自适应改进模拟退火遗传算法,对此并联运动系统进行六维轨迹寻优解算,并将系统六维运动轨迹解算仿真结果与实验数据进行对比分析,验证了此系统结构的合理性及所采用算法的有效性.该方法不仅将遗传算法全局规划能力与模拟退火法局域优化特性进行了有效结合,同时通过引入初始种群渐进漂移技术,算法既避免了早熟现象又改善了邻域函数结构和初值鲁棒性,其计算精度达到了0.002mm或0.0015°.     

基于阻抗和虚拟模型的四足机器人控制方法

为提高四足机器人的运动稳定性,提出基于阻抗和虚拟模型的控制方法。采用基于力的阻抗控制方法进行腿部摆动相的控制,实现摆动相较为精准的轨迹跟踪以及腿部的柔顺控制;采用虚拟模型控制方法进行支撑相的控制,实现对机器人机身姿态的控制,实现了四足机器人的稳定行走。结合横向跨步策略以及虚拟模型的偏航角控制策略,提出机器人抗侧向冲击控制方法,保证了四足机器人受侧向冲击后能够保持平衡并恢复运动状态。仿真结果验证了所提出的控制方法的有效性。