油封试验台系统设计

对新工况下的车用油封试验台，进行了机械系统及控制系统的全面设计。借助皮带轮增速机构及变频调速器,试验台转速200～6000r/min范围无级可调，油温20～250℃范围内随意设定，该温度由SSR控制,精度较高，使其能满足各种车况的要求。试验台的控制程序是在DOS系统下用C语言编制的,控制软件界面友好、功能齐全、操作方便。     

非牛顿流体幂指式流变模型的实验验证

用30     

含油轴承非牛顿流体动力润滑理论的推导

选用幂指式流变模型τ=mγ     

冗余度机器人机构学研究现状

对国内外冗余度机器人的研究情况进行了概述，对冗余度机器人机构学的研究状况，包括机构学中奇异性和自运动的研究以及冗余度机器人机构设计方面的研究进行了较为详细的阐述，最后对超冗余度机器人机构学的研究也进行了简单的叙述。     

倾斜与偏移时轴承动态接触特性分析

以发动机配气机构中凸轮与轴承为研究对象,研究轴颈不同倾斜或偏移角度下滚动轴承与凸轮动态接触问题,分别建立不同倾斜和偏移角下的接触模型。将建模过程通过ANSYS参数化设计语言(APDL)来实现,用显示动力学求解器(LS-DYNA solver)运算对应的K文件,最后在有限元前后处理软件(LS-PrePost)中表征各物理量在整个时域上的变化过程。结果表明:轴颈倾斜角分别为0.1°和0.28°时,轴承外圈上的最大等效应力以及轴上的应力和振动情况并没有特别大的变化;轴颈相对凸轮偏移1°和2°时,轴承会抱死,轴承和轴上等效应力随着偏移角度的增加而增加;摇臂轴承上轴承轴颈有小角度倾斜不会引起接触应力大幅度增大;轴颈偏移一定角度会使轴承接触应力增加;当轴颈存在偏移的时候,一定范围的倾斜角可以防止抱死。     

二杆机械臂运动参数的灰色控制系统

控制算法的好坏直接影响到机器人机械臂执行指令的效果.灰色预测控制因不需要被控对象精确的数学模型,且自适应能力强,超调适中,参数调整方便,具有更好的动、静态特性,较常规的PID控制有更多的优越性,适用于很多系统的自动控制.将灰色预测控制理论与PID控制理论有机地融合在一起形成了一套灰色预测控制系统并将其运用于二杆机械臂的控制中,通过MATLAB/Simulink环境仿真分析.     

质量平衡原理在机械臂设计中的应用

机器臂的设计对机器人的操作性能具有决定性的影响，运用质量平衡原理，利用关节驱动电机自身的质量对自行研制的YJP—1型机器人的操作臂进行了优化设计，实验结果表明，该设计方法对减小机械臂动力系统的藕合惯量影响，减轻驱动电机负载具有良好的效果。