基于无迹卡尔曼滤波的无人机跟踪算法

基于四基站对无人机位置的定位数据,利用无迹卡尔曼滤波算法对定位数据进行最优估计,并预测无人机的运行轨迹,从而实现对无人机的实时跟踪.对经典的线性卡尔曼滤波算法和无迹卡尔曼滤波算法进行仿真对比,结果表明,线性卡尔曼滤波算法虽然能跟踪预测轨迹,但有较大的误差,而使用无迹卡尔曼滤波算法能有效地减小误差,使跟踪预测的轨迹更加精确.     

职务犯罪初查活动相关问题的思考

侦查职务犯罪是法律赋予检察机关的一项重要职责，是国家整体反腐败的重要组成部分，初查活动是案件正式进入诉讼程序之前的重要环节，初查工作的质量直接影响着职务犯罪案件的侦破和查处。文章试图在理顺职务犯罪初查问题的缘起和发展过程，并在分析和厘清影响初查问题因素的基础上，提出完善和修正现行刑事诉讼法的建议。