基于三菱FX2N系列PLC软元件数据实时改变与显示设计

介绍了一种利用变址寄存器预先设定软元件序号与设定值寄存器序号的对应关系的数据输入方法，可以对数据进行实时改变并显示，极大地方便了工作．     

基于改进萤火虫算法的移动机器人多目标路径规划

针对复杂室内环境下移动机器人的路径规划问题,提出一种面向多目标同时优化的改进萤火虫算法;该算法利用栅格地图对机器人作业环境进行建模,将Pareto支配关系引入到萤火虫个体的亮度评价过程,构建精英库保留算法迭代过程中的Pareto非支配解,采用自适应网格划分策略维护种群的多样性;以路径长度、路径安全性和路径平滑度为目标进行运动路径的搜索与优化。仿真结果表明,与经典的带精英策略的非支配排序遗传算法相比,面向多目标同时优化的改进萤火虫算法求得Pareto非支配解集更优越。