手术辅助机器人的运动控制器设计

指在为颅颌面外科手术辅助机器人设计一个实时性好、可靠性高的运动控制器。该控制器以YASKAWA公司提供的MP2100运动控制卡、∑-V伺服驱动器和伺服电机为硬件核心,软件以Visual Studio为开发工具,在Windows平台上实现界面友好、使用简单的系统软件。设计中引入强实时扩展软件RTX,提高了Windows系统的实时性和可靠性。同时在实时子系统（RTSS,real-time subsystem）下实现对机器人的多线程多任务操作,控制系统的非实时部分和实时部分通过共享内存来通信。通过伺服轴的手动控制以及自动直线插补、圆弧插补等实验,验证了系统功能。     

超密集网络中负载均衡感知的初始关联控制算法

为了解决移动数据流量和大量移动终端的空前增长问题,超密网络部署已作为一种经济高效的解决方案来减轻小蜂窝网络的负载。不同的超密集网络的拓扑结构将导致不同的覆盖范围,每个用户设备将会有多个可接入点。针对这种情况,研究了软件定义的超密集网络下基于分布式和集中式两种方式的初始连接控制。提出了一种集中式的、稳定的、可负载平衡感知的关联控制算法来减少数据面的切换次数。这是一种统一的初始关联控制和负载均衡的管理方式。最后,评估了基于分布式接入和集中式接入的初始关联控制的依照切换次数的稳定性。结果表明,集中式接入的关联控制算法性能比分布式接入更好。