滚动接触约束下机器人多指操作的协调运动规划

在多指手操作物体时,需要根据物体的运动规划各手指的运动,当手指与物体与滚动接触时,这一问题显得非常复杂目前。主要采用基于运动学的速度控制方法和主从规划方法,文中分析了这两种方法,指出它们都不是真正的协调运动规划,通过引入最优抓取所确定的抓取姿态集合约束和衡量抓取质量指标的函数,在不同的条件下,提出了不同的协调运动生成算法,通过应用香港科技大学多指灵巧手进行实验研究表明,在同样的操作任务下,协调运动     

机器人多指抓取的力封闭判别

在机器人多指操作过程中,需要判断抓取姿态是否满足力封闭条件．基于非线性摩擦锥约束转换为对称矩阵的正定线性约束,进一步将抓取力摩擦锥约束转换为线性矩阵不等式约束,使抓取力封闭判别问题转化为带线性矩阵不等式约束的可行解问题,给出了力封闭抓取的充要条件     

华北落叶松林下光环境对白扦幼树生长的影响

【目的】林下光环境异质性是造成林下幼树生长差异的重要原因,研究幼树在不同光环境下的生长差异,可为林下人工更新提供指导。【方法】以华北落叶松林下人工更新的10年生白扦幼树为研究对象,调查幼树的地径、树高,并利用半球面影像技术获取光照指标,在分析幼树生长势及相应林下光环境特征的基础上,通过双因素方差分析及线性回归研究不同光照指数类型对幼树生长的影响。【结果】白扦幼树的地径、树高均服从正态分布(P<0.05),中小径阶的幼树较多,占70%以上,主要受较差的林下光环境影响。不同类型的林下光照指数[散射光指数(ISF,I_ISF)、直射光指数(DSF,I_DSF)、总光照指数(GSF,I_GSF)]对幼树生长的影响差异不显著(P>0.05),但林下散射光对幼树生长的影响比直射光与总光照略强;林下光照指数大小对幼树的地径与树高生长均有显著影响(P<0.05),且对幼树地径的影响较强。当I_ISF<0.4、I_DSF<0.5、I_GSF<0.5时,各组幼树地径、树高差异不显著(P>0.05);当各光照指数高于相应的临界值时,各组幼树生长之间差异显著(P<0.05),且光照指数与幼树生长之间呈显著的正相关。【结论】林下光照指数类型对白扦幼树的生长影响不显著,光照指数大小对幼树生长的影响存在临界值,超过临界值时,幼树生长与光照指数大小呈显著线性关系。在华北落叶松林下进行白扦人工更新时,应选择或使其光照指数大于0.5的地点。     

浅谈单相负荷为主的电网无功补偿

随着环保节能日益引起人们的关注,如何提高电力系统运行效率和质量,同时又实现降低能耗,提高节能水平也是电力系统中一个十分重大的问题。本文着重站在如何提高无功补偿效果,切实降低线路损耗的角度,探讨以单相负荷为主的电网的无功补偿现状及优缺点,提出单相电网无功补偿方法。     

机器人多指爬取的力封闭判别

在机器人多指操作过程中,需要判断抓取姿态是否满足力封闭条件,基于非线性摩擦锥约束转换为对称矩阵的正定线性约束,进一步将抓取摩擦锥约束转换为线性矩阵不等式约束,使抓取力判别问题转化为带线性矩阵不等式约束的可行解问题,给出了力封闭以的充要条件。     

二级倒立摆在Simulink环境下的实时控制

利用Matlab环境下Simulink工具箱中现有的模块及其函数,开发出能够与被控硬件系统直接通讯的软件模块以及对被控系统进行实时操作和控制的命令模块,实现了直接在Simulink环境下对二级倒立摆系统的实时控制,扩充了已有的Simulink工具箱的功能。研究中所采用的技术与方法可以扩展到对其他硬件系统的实时控制中。