面向缺失点云配准的镜像迭代最近点算法

面向点云配准任务,以改善重叠度较低的点云对之间的配准效果为研究目的,提出了一种有效的缺失点云配准算法——镜像迭代最近点算法。该算法以建立源点云和目标点云之间的镜像型对应关联性为核心,具体过程为：首先建立源点云到目标点云的前向对应关系,以捕获位于重叠区域的特征点;然后建立重叠区域的后向对应关系,以获取可靠匹配对集合;最后根据可靠匹配对估计最优刚体变换矩阵。此外,通过KD树构建和特征扩展两方面进行优化,以提升算法效率。所提算法仅依赖重叠区域匹配对集合,具有良好的鲁棒性和抗干扰能力。在斯坦福数据集上的实验结果表明：对于较低重叠度的数据集,所提算法在精度和效率上均优于以往的多数算法;对于较高重叠度的数据集,所提算法使精度平均提升28.8%,使效率平均提升47.9%。实验证明所提算法能快速且可靠地配准缺失点云。     

抗癌药物（Ⅶ）

通过在ＤＣＣ（二环己基碳酰二亚胺）存在下用４β－氨基－４－去氧－４‘－去甲表鬼臼毒与卤代苯甲酸缩合，合成了１２个新的４β－卤代芳香酰胺基－４－去氧－４’－去甲表鬼臼毒衍生物（２￣１３）。     

珠光香青挥发性化学成分研究

采用分析型超临界CO2流体萃取技术（SFE－CO2）与传统水蒸气蒸馏法（SD）,提取中药珠光香青挥发油,并通过气相色谱。质量谱联用技术测定了提取物的化学成分,从中分别鉴定出44和53个化合物,主要包括百里酚、谷巢醇、豆巢醇、木栓酮等成分。     

自适应Harris角点提取的点云粗配准算法

针对传统3D-Harris角点提取算法中,Harris算子使用降维后的缺失几何信息、角点提取时响应值计算量大且耗时长、特征点对匹配精度不高以及需要手动设定角点响应阈值等问题,提出了一种完整而高效的Harris角点自适应特征描述、提取和匹配的点云粗配准算法。引入正交梯度算子对传统Harris算子和自相关函数进行改进;利用点云曲率约束实现角点的自适应筛选与提取,减少角点响应值的计算量;构建角点几何结构的特征描述子,结合阈值检测和描述子匹配,将角点匹配对集合进行扩展,从而完成源点云和目标点云之间粗配准;将所提算法得到的配准结果作为精配准初始值,利用迭代最近点算法实现精配准。与对比算法在公开数据集上进行实验比较,结果表明：所提算法的特征正确提取率为0.93,正确率最高;提取时间为7.63 s,效率最快;所提算法结合精配准步骤在实验数据集上的旋转误差、平移误差和运行时间均为最低,配准效果最佳。     

抗癌药物(Ⅶ)4β卤代芳香酰胺基-4-去氧-4′-去甲表鬼臼毒衍生物的合成,抗癌活性和QSAR的研究

通过在ＤＣＣ（二环已基碳酰二亚胺）存在下用４β－氨基－４－去氧－４′－去甲表鬼臼毒与卤代苯甲酸缩合，合成了１２个新的４β－卤代芳香酰胺基－４－去氧－４′－去甲表鬼臼毒衍生物（２～１３）．测定了这些化合物对ＫＢ，ＨＣＴ－８，Ａ－２７８０和ＨｅＬａ－６０细胞的杀伤效应（体外细胞试验）．结果显示，这些化合物中大多数比目前临床使用的抗癌药物依托泊甙，即ＶＰ－１６在ＨＣＴ－８，Ａ－２７８０和ＨｅＬａ－６０细胞的杀伤中有较强的效果．对这些化合物进行了大鼠肝微粒体脂质过氧化试验．结果显示这些化合物具有明显的抗脂质过氧化能力．用ＱＳＡＲ（定量的结构－活性相关关系）方法分析了该类化合物的结构和对ＫＢ，ＨＣＴ－８和ＨｅＬａ－６０细胞抑制作用间的相互关系     

4β-卤代芳香酸4′-去甲表鬼臼酯类的合成及抗肿瘤活性

通过 4′-去甲表鬼臼毒素 (DMEP)与卤代苯甲酸缩合 ,合成了 12个新的 4 β-卤代芳香酸 4′-去甲表鬼臼酯类化合物 (1～ 12 ) .测定了这些化合物对 KB,HCT- 8和 A- 2 780细胞的杀伤效应 (体外细胞试验 ) .结果显示化合物 3,4 ,5显示了比目前临床应用的抗癌药物 VP- 16更强的对 KB,HCT- 8和 A- 2 780细胞的杀伤效果     

基于点到面度量的多视角点云配准方法

针对现有的大多数基于点到点度量的多视角点云配准方法在配准过程中,由于物体表面离散化而无法获得点到点的精确重叠,从而导致的收敛速度慢、配准精度低的问题,提出一种基于点到面度量的多视角点云配准方法。为获得多视角点云匹配结果,采用逐步求精的策略将多视角配准问题分解成多个点到面双视角配准子问题进行求解。在双视角配准过程中：使用数据点与对应点处切平面的距离误差代替点对距离误差,给出新的目标函数;提出高效法向量转换策略,以减少多视角配准的每次迭代中平面法向量的求解次数。在目标函数的求解过程中,用线性最小二乘法逼近非线性优化问题,从而实现点到平面误差的最小化。将所提方法在斯坦福数据集上进行了测试,实验结果表明：与当下较为流行的多视角配准方法相比,所提方法在不同数据集上的旋转误差均降低了38.9%以上,平移误差均降低了16.6%以上,能够快速实现精确、可靠的多视角点云配准。