基于自适应MPC的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制

根据自适应模型预测控制相关原理,设计一种无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制策略.基于车辆动力学模型,建立轨迹跟踪控制器,并设计目标函数与相关约束,利用自适应MPC(model predictive control)控制算法对其进行求解.在每一个控制时刻工作点,不断更新卡尔曼状态估计器相关增益系数矩阵以及控制器的状态来适应无人驾驶车辆当前的工作环境,以此补偿车辆的非线性以及状态测量噪声带来的影响.在MATLAB中搭建仿真模型并进行仿真验证,得出自适应MPC对于无人驾驶车辆的轨迹跟踪拥有较好的控制精度与鲁棒性,验证了该算法应用在轨迹跟踪控制层的有效性,为轨迹跟踪控制的研究提供了参考.     

从数据中挖掘模糊规则及其系统实现

针对一类多输入单输出模糊逻辑系统，提出一种简单而有效的方法从数据库中挖掘模糊规则．该方法产生的模糊规则库具有良好的完备性和鲁棒性，从仿真实验可以看出利用数据挖掘方法建立的模糊系统具有更好的逼近能力．为了使该方法在应用上具有良好的通用性，设计和实现了基于组件技术的数据挖掘系统．     

离散非线性系统模糊双模预测控制算法

针对一般离散非线性系统,将模糊系统对非线性系统的逼近能力与预测控制算法相结合,提出一种基于模糊系统逼近的双模预测控制算法·在吸引域外,以模糊系统为预测模型计算控制量,并施加于实际系统;在吸引域内,切换至一个渐进稳定的线性控制器·在满足一定条件下,给出预测模型与非线性系统性能指标间的关系,分析了闭环系统的稳定性·最后以一个仿真例子说明了算法的有效性·     

基于案例推理的稀土萃取分离过程优化设定控制

针对稀土萃取分离过程难以建立数学模型和实现生产过程自动控制的特点,提出了基于案例推理技术的稀土萃取分离过程两端出口产品纯度智能优化设定控制方法·在简要描述稀土萃取分离过程的基础上,从积累的大量过程历史控制数据中获取过程知识,将典型生产工况总结成案例的形式来构造案例库,并对案例推理过程中案例检索、案例调整、案例修正及存储方法进行了论述·给出了稀土萃取分离过程中萃取剂、料液和洗涤液流量的优化设定控制方法·将该方法应用于某公司HAB萃取提钇生产过程控制,取得了显著成效,表明所提方法的有效性·     

基于实时Linux的PET控制软件设计与实现

在对实时系统基本原理分析的基础上,提出一个多任务框架,并基于此框架开发了PET实时控制系统.首先,详细介绍了PET控制系统软件部分的各个模块的实现及系统总的流程,然后通过实验验证了PET扫描床、棒源、隔板以及摆动装置各机械子系统都能够很好地完成既定的控制任务、期望的运动控制精度,并且系统运行稳定.实验结果表明,基于多任务框架的PET实时控制系统具有很好的可靠性和实时响应.     

一类非线性系统的自适应模糊观测器设计

针对一类不确定非线性系统提出了自适应模糊观测器设计方法．该观测器采用模糊系统逼近非线性函数，它不要求被观测对象结构和参数已知的条件，并对估计误差、模糊逼近误差和外扰的存在采用了鲁棒监叔项以保证良好的观测性能，该观测器是对非线性广义Luenberger自适应观测器的一种扩展．该方法的有效性得到理论证明和仿真实验的验证．[第一段]     

载人月球车曲率连续行驶轨迹的逆问题分析

为了分析月-地重力条件对宇航员驾驶载人月球车时所带来的操纵差异,采用线性二次最优的方法得到载人月球车的操纵动力学逆系统,对典型工况曲率连续条件下的轨迹路径函数进行推导,求得月-地不同重力条件下宇航员行驶相同轨迹所需的操纵输入.计算结果表明,为了行驶相同的轨迹路线,由于月-地重力条件的不同,当宇航员在月球重力条件下驾驶载人月球车时,需要做出比地球重力条件下更快的反应速度,更大的操纵幅度,以及更频繁的操纵变换,也说明了月面驾驶载人月球车具有更高的操纵难度.     

新时期广西高职院校校园文化建设的研究

文章针对广西高职院校校园文化现状,分析其存在的问题,结合新时期的实际情况,坚持以学生为本的理念,从和谐校园、地方经济、校企合作、城市文化、民族文化、生态文化等方面提出新时期广西高职校园文化建设的对策和措施,对于加快和提高广西高职校园文化建设具有重要的现实意义。     

“生产与存储问题”最优决策与两个变量的取值范围

通过实例验证指出目前"生产与存储问题"模型在运用动态规划顺序递推法求最优解的过程中,涉及的第k阶段的生产量xk和第k阶段末的库存量vk的取值范围出现了错误;并在对"生产与存储问题"的最优化模型进行研究后,根据总的生产成本费用和库存费用之和最小的原则,推导出正确的xk和vk的取值范围。