清洗机器人样机操作臂结构参数优化

高层建筑清洗机器人是应用于高层建筑外墙清洗作业的一种特殊作业机器人。本文以样机为原型，通过理论分析与计算机仿真，对其进行了旨在改善偏重力矩的结构优化。不但使结构更趋于合理化，而且保证了操作性能良好。本文对该机器人的产业化研究有直接的指导作用，而且为其它机器人的优化提供了有益的借鉴。     

被动综合控制系统的功率流传递特性及分级优化设计

着重研究柔性基础上机械系统的被动隔振和吸振综合控制。探讨复杂激励力作用下，被动综合系统的功率流传递特性，以注入主振系或基础结构的净功率流为最终控制目标，提出了主隔振系统和吸振结构分级优化设计策略，即：首先，优化设计主隔振系统的结构参数，使主振系的固有频率向低频区集聚，然后，优化设计吸振结构参数，使系统功率流在激励频率覆盖区内的峰值最小。