基于定子磁链的双馈风力发电机滑模MRAS转速估计

针对双馈风力发电机工作环境恶劣,使用机械传感器进行速度和位置信号检测导致的故障率高、检修不便等问题,提出了一种基于双馈电机定子磁链的滑模MRAS转速估计器.方法是利用双馈电机定子磁链电压模型作为参考模型,利用双馈电机定子磁链电流模型作为自适应模型,利用两模型输出的叉积构造滑模面,并利用小信号模型分析了滑模存在和到达条件.同时,通过引入连续的饱和函数,解决了传统滑模观测器的高频抖动问题.最后,基于Matlab/SimuLink对提出的控制方法性能进行了验证.     

非结构化环境下基于视觉的障碍物实时检测

针对月面等非结构化环境下的实时障碍物检测问题,提出了一种基于角点的立体视觉障碍物检测方法.为提高角点提取与匹配的效率,采用基于Bresenham圆形模板和Moravec算法的两步角点检测与确认方法,并利用稀疏模板与极性约束进行角点匹配.考虑到单纯基于高度的障碍物的定义及其检测算法在月面等非结构化环境下不再有效,采用了一种基于角点空间关系的障碍物定义,并设计了相关的障碍物检测算法.该算法能实时运行于月面等非结构化环境,且不需要环境的先验知识.实验结果证明了算法的有效性.     

一种基于规范化形状的手绘草图检索算法

提出了一种基于仿射变换自适应的形状和骨架特征的手绘草图检索算法.首先采用一种基于傅里叶变换的降维滤波方法对对象进行规范化处理,并以此为基础提取对象轮廓和区域特征;然后提出一种仿射变换自适应骨架提取算法提取对象骨架、得到骨架树特征描述子,并提出一种骨架树匹配算法;最后结合对象轮廓区域和骨架特征来实现草图检索.实验结果表明,该方法对对象仿射变换(平移、缩放、旋转)有很强的适应性,对噪声有较强的鲁棒性.     

一种基于MPEG-4的三维人脸表情动画算法

面向模型基人脸视频编解码领域,提出了一种基于MPEG-4的三维人脸表情动画算法.首先对编码端发送视频的首帧图像,利用Adaboost+Camshift+AAM(active appearance model算法检测人脸和定位特征点,接着特定化一个简洁人脸通用网格模型得到FDP(facial definition parameter);对于得到的FDP,解码端先用其特定化一个精细人脸通用网格模型,然后基于肌肉模型和参数模型相结合的方式来生成人脸表情动画,同时对人脸功能区进行划分.实验表明,该算法在FAP(facial animation parameter)流的驱动下可以生成真实感较强的三维人脸表情动画.     

一种新型人工肌肉驱动机理与仿真研究

为了满足机器人驱动器宽范围速度输出,大的负载能力,高的输出精度等要求,提出了一种新型的人工肌肉驱动器。分析了这种人工肌肉的驱动机理,并对其进行了动力学建模与仿真。仿真结果表明,系统存在两种运行状态,在连续动态运行状态,最大速度可达到31mm/sec,最大的输出力达到150N,单步位移13.3μm以内;在准静态,最大速度可达到17.5mm/sec,输出力达到120N,单步位移11.8μm以内。系统的自锁力可达500N。同时分析了输入信号频率、负载、信号类型、相位等对系统输出速度的影响。研究结果表明该人工肌肉具有良好的驱动性能,为下一步物理样机的研制提供了很好的基础。     

复杂环境下的舰船航迹仿真

舰船航迹仿真对航迹成像和检测的研究有着很重要的意义，但现有的仿真方法大都局限于航迹主模式的模拟。作者在充分考虑到舰船航行时的复杂环境的前提下，提出了一种较为全面的航迹仿真方法。在模拟航迹主模式的基础上，借助粒子系统的思想加入湍流航迹；在模拟背景中加入海浪，借助OpenGL实现了有大雾或者云层遮挡下的航迹效果。该方法得到的结果对航迹检测算法提供了更为有效的试验条件及检验依据。     

面向人脸表情分析的表情空间模型

首先对人脸表情的特点进行分析,给出了表情空间的定性描述.在此基础上,提出了一种兼有离散情感空间模型和连续情感空间模型特点的新的表情空间模型.为了验证该模型的合理性,利用Gabor小波特征和主分量分析方法结合混合高斯模型在人脸表情数据库JAFFE上进行了实验.对不同表情的分布规律进行了实验分析,实现了对表情空间的定性/定量描述.实验结果表明,提出的人脸表情空间模型能够对日常人脸表情进行恰当的表达.     

用于坦克、摩托化分队作战训练的交互式仿真系统

坦克、摩托化分队作战交互式仿真训练系统运用先进的基于计算机的仿真技术,利用依据军事规则建立的仿真模型,实现攻防对抗双方战斗全过程的仿真。本文主要介绍了该仿真系统及其分系统的组成和功能,给出了系统的简要技术方案。     

基于几何约束的高精度特征点检测和相机标定

针对高精度特征点检测和相机标定问题,提出了一种基于几何约束的角点检测和相机标定方法.该方法首先用传统的方法提取图像中的角点,以此为初值从图像中搜索棋盘格边缘,然后对边缘数据进行拟合,并将拟合得到的三次曲线的交点作为真实的角点,最后以这些角点为特征点进行相机标定.实验结果表明,加入几何约束后能大幅提高特征点提取的准确度,从而显著提高相机标定的精度.     

去除交叉定位中虚假定位的一种快速算法

测向交叉定位是一种通过对输入源信号进行分析以获得声源定位信息的方法，该方法简便易行，具有较好的应用前景，但是，该方法在多声源的情况下存在虚假定位问题，鉴于这种情况，本文提出一种借助于盲分离来去除假定位的方法，该方法首先通过适应分离算法对源信号进行分离，然后通过实际混迭矩阵的估计和候选混迭矩阵之间的匹配运算以找到正确的定位关系。仿真实验验证了方法的有效性。