Lagrange系统的弱Noether对称性

研究Lagrange系统的一类对称性,称为弱Noether对称性.给出弱Noether对称性的判据,证明由这种对称性也可以求得Noether守恒量.弱Noether对称性比Noether对称性有更广泛的应用.     

基于绝对节点坐标方法的压发装置建模与优化

研究压发装置的精确建模与产品性能优化问题. 基于绝对节点坐标方法的缩减板单元对压发装置电路板进行建模,通过实验确定电路板的材料参数及支撑弹簧与触发装置的非线性刚度特性,采用非线性力–位移关系建立了支撑弹簧与触发装置力学模型,搭建了压发装置结构的精确有限元模型;设计了压发装置加载实验系统,采用实验数据验证了上述有限元模型的正确性. 根据目标触发载荷范围,优化了压发装置中支撑弹簧的刚度及长度参数. 数值模拟直接指导了压发装置参数设计,并已成功应用于型号研制.      

空间飞行器对接过程的动力学建模和仿真计算

建立了有内导向瓣周边式对接机构的两空间飞行器对接过程的动力学模型,建模中将对接系统简化为主动飞行器、被动飞行器和主动捕获环三体问题.针对主动捕获环相对于整个飞行器来说质量很小的特点,建模过程中不考虑主动捕获环的质量和转动惯量,只考虑其几何形状特性,利用约束方程确定接触点作用力,通过计算得到了对接机构的相对位移、速度和转角,以及缓冲系统的位移、转角和相互作用力等参数,从而较全面地了解对接动力学过程,对缓冲系统和对接机构的设计具有重要的参考价值.     

多体系统运动学分析的自然坐标法

对多体系统运动学分析的新方法——自然坐标法进行了深入研究,先介绍该方法的特点,然后描述几类约束方程的引入,给出了运动学数值分析的过程,最后举了一个算例。     

埋置高速移动荷载作用下黏弹性半空间地表响应规律研究

分析不同埋深的高速移动荷载作用在黏弹性无限半空间的响应规律. 推导了埋置移动荷载作用下均匀无限黏弹性半空间地表响应的解析解,在柱坐标系下利用时间的拉普拉斯变换和位移的坐标变换得出了埋置移动荷载下黏弹性半空间的动态响应的二维积分解析解,之后用IFFT及坐标变换计算二维积分,提高了运算效率,最后分析了不同埋深、移动荷载速度情况下地表动力响应规律,发现了移动荷载在超Rayleigh波波速时地表位移出现明显的非对称性.      

多体系统的逆动力学分析

用拉格朗日乘子和不定力法解决多体系统的逆动力学问题，给出了实现多体系统的预定运动所必须施加系统的力或力矩的两种方法，最后给出一个算例。     

多体回路系统的正则运动方程

采用绝对坐标定义系统中各刚体的位置，刚体间的运动副及作用在刚体上或刚体间的力，给出了求速度变换矩阵的一般方法，经过约束方程的雅可比矩阵的零空间，用相对坐标建立了多体回路系统的运动微分方程，并进而表示成正则运动方程的形式。     

考虑了动力学的机器人路径优化方法的研究

研究机器人操作臀沿着给定几何路径运动时耗费最小的一种方法．将机器人的运动时间和机器人传动装置的机械能耗费考虑在一起建立了一个双目标函数，在建立其数学模型时考虑了动力学方程．目标函数的结果依赖于时间和机械能在整个函数中的权系数，研究了一种算法使得双目标函数在受到一些物理约束的情况下获得最优结果，并通过一个六自由度的机器人操作臀来说明其有效性．     

奇异值分解对多体系统动力学方程的缩并

通过约束方程的雅可比矩阵的奇异值分解定义独立坐标,建立了缩并形式的多体系统动力学方程,给出了动力学数值分析的详细过程。     

柔性多体系统碰撞动力学研究进展

介绍了柔性多体系统碰撞动力学建模与数值分析方面的主要进展,其中包括柔性多体系统动力学方程的描述、碰撞模型的建立及数值计算方法.同时讨论了柔性多体系统碰撞动力学在人体仿真等方面的应用.