大口径舰炮摆弹机构的动态设计

根据某舰炮摆弹机构的摆弹时间与结构强度的设计要求,对摆弹机构进行了动态设计。利用摆弹机构的刚体动力学方程,获得了机构的初始设计参数;利用有限元法,得到了摆臂的Craig-Bampton模态,建立了将摆臂作柔体处理的机构动力学方程,获得了摆臂的动态应力时间历程以及在停止位置的弹药振动响应;通过对不同弹簧刚度、不同弹簧预压力、不同摆臂厚度情况下计算结果的比较分析,得到了一组满足设计要求的较佳设计参数。所采用的机构动态设计方法可提高机构设计的可靠性和准确性,为工程设计提供了依据。     

基于模糊信息融合的自平衡机器人姿态角补偿方法

为了简便、精确地获得自平衡机器人运行中的状态信息,提出了模糊信息融合的方法对机器人的姿态角进行补偿。首先,根据传感器的工作原理,以及对实验数据的分析建立了陀螺仪漂移误差的数学模型,对其零点随机漂移误差进行了初步的标定。然后根据陀螺仪和倾角传感器各自的误差特性,以及导致这些误差的原因,设计了一个双输入单输出的模糊融合器,将设计的融合器应用到两轮自平衡机器人系统中。实验结果表明系统误差得到了很好的改善,从而表明所设计的模糊融合器是有效的。