基于复合控制器的两轮机器人平衡控制研究

两轮自平衡移动机器人是一种高阶次、不稳定、非线性的典型控制系统.以其为研究对象,采用Lagrange方程建立其动力学模型,经过线性化处理得到其一定约束条件下的线性化模型.采用线性二次型调节器与PID控制相结合的方法可有效克服线性化过程中约束条件对系统的影响,并且以数字信号处理器芯片TMS320LF2812为控制器核心,实现了两轮机器人较大倾角范围的动态平衡控制.物理实验表明：使用LQR与PID复合控制器对两轮机器人实体控制的有效性.     

浅谈大型仪器设备的管理与共享

目前高技大型仪器设备的投入不断增大,但在管理与共享方面仍存在管理不完善、利用效率低等问题.结合本校分析测试中心的实际情况,提出4项加强大型仪器设备管理与共享的建设内容.     

浅谈大型分析仪器的管理对策

大型分析仪器的科学有效的管理是直接关系到科学研究与实验教学的正常运行。因此,作者详实地就＂人、机、环、法＂四个方面阐述仪器管理体系,充分体现体系中操作人员的专业技术性、仪器设备的科学运用性、机室环境的有效控制性以及管理制度的完整性。