单目视觉SLAM车载摄像机快速位姿估计及景物重构

针对单目视觉同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping, SLAM)应用,提出一种快速车载摄像机位姿估计及景物结构3D重构算法。在无具体标定物的情况下,利用移动机器人二自由度运动导致摄像机采集视图中对应极点的特殊性质,标定出真实摄像机与虚拟摄像机间的相对姿态,并利用主动视觉方法进一步标定出移动机器人坐标系与虚拟摄像机坐标系间的相对位移;构造无穷单应变换,将真实视图中通过SIFT算法得到的假设欧氏匹配点集转换为对应虚拟摄像机的虚拟假设欧氏匹配点集,并利用基于RANSAC的归一化三点算法快速地对本质矩阵进行估计和分解;利用已观测到的路标三维信息,递归地剔除本质矩阵分解出的平移量的尺度不确定性,并利用线性三角形法重构出景物结构。实验结果表明:该算法在保证运算精度的同时,具有更快的运算速度。     

基于Markov过程的机床加工系统可靠性分析

运用Markov过程理论的并联模型并结合机床加工系统的可修特性,推导出机床加工系统稳态有效度。在考虑机床加工系统首次故障时间分布的基础上,推导出机床加工系统的可靠度和平均首次故障时间计算公式。针对实际获取的机床加工系统可靠性指标数据,分析了影响机床加工系统可靠性因素,提出了改善机床加工系统可靠性的总体技术措施。     

外啮合齿轮泵困油区压力特性仿真方法研究

齿轮泵困油现象直接影响到齿轮泵的工作特性,尽管国内外学者做了大量的理论研究并获得了很多研究成果,然而困油区内的参数测量仍然是难以解决的问题。本研究建立了小侧隙齿轮泵模型,利用PumpLinx软件对外啮合齿轮泵困油特性进行了仿真分析,研究了跟踪观测点设置方法,与现有文献的结果进行了对比,验证了本研究方法的可靠性,为今后进一步设计开发高性能外啮合齿轮泵提供参考。     

JB-4C精密粗糙度测量仪在判断量块使用中的应用

通过JB-4C精密粗糙度测量仪对经一年使用后的实验室新引进量块的工作表面进行了粗糙度测量。通过实验数据分析得出量块工作表面的使用情况,进而判断量块工作面是否受损,能否继续使用,为量块的维护和修理做出预判。     

一种用于小型敏捷仓库的AGV视觉导航方法研究

随着物流行业的发展,物流自动化仓库正在朝着多用户、多品种和高度灵活性的柔性自动化仓库发展,传统AGV(automatic guided vehicle)难以满足物流仓库的新需求。针对实际需求,基于色差阈值分割的方法对AGV的导航路径偏差进行提取并融合,采用"预瞄闭环控制"的思想设计路径跟踪控制器,实现了机器人高精度的路径跟踪。最后,在搭建的模拟仓库中,对设计AGV的导航性能进行了全面测试,实验结果表明,该视觉导航AGV导航灵活,精度高,运行平稳,可以满足柔性仓储的需求。     

C语言程序实现齿轮基本参数几何尺寸计算

在机械设计中,计算是非常关键的环节。为了提高设计的效率,缩短设计时间,通过C语言来实现设计中的计算功能,既可以减少手工计算的失误率,又可以提高设计的准确性。本文采用C语言将齿轮基本参数的几何尺寸计算程序化,给设计带来了方便。