基于UR机器人的直接示教系统研究

随着机器人技术的发展,越来越多的工业机器人被应用于工业生产的各个领域。人机互动是工业机器人发展的一个重要领域,而直接示教是人机互动的一个重要发展方向。直接示教机器人目前还是比较稀少,只有少数的机器人公司研发了直接示教系统,但是只能适用于他们自己的机器人系统,对于目前大部分机器人并不适用。为了拓宽直接示教的应用范围,对普通的机器人也能应用直接示教。大部分的机器人系统都是密闭的,不直接对用户开放,现提出了一种直接示教系统,在不涉及机器人原有系统的基础上实现直接示教,以Universal Robot为研究对象,通过一个力/力矩传感器感知操作者的示教力,数据采集卡收集到力/力矩的电压模拟信号,在上位机进行转换为力/力矩,然后进行力与位置的转换,发送到下位机实现运动,从而完成直接示教。     

固钽电容在甚高温条件下参数变化机理

选择烧结型固体钽电解电容器为研究对象,利用高于常规高温实验的温度,对固钽电容主要特性参数--容值、损耗因子、漏电流进行测试,获得25℃～205℃宽范围参数化曲线,并研究了甚高温条件下样本的参数变化机理和参数之间的相互关系. 实验结果表明,电介质的化学反应和内部接触电阻变化,是导致损耗因子在甚高温条件下波动的主要原因.     

模糊控制在空调系统中的应用

本文针对市场上家用中央空调控制器的局限性独立开发了功能更强的控制器。在分析研究了模糊控制理论的基础上,对房间空调的模糊控制技术进行了探讨,提出了模糊控制方法,并借助于Matlab/Simulink软件进行了仿真分析。利用模糊控制与传统PID控制进行比较,并进行了对比仿真分析。比较两种控制温度曲线可知,模糊控制具有更强的保持能力,具有较好的动态和静态性能,它的响应快,超调小,对干扰信号和参数变化适应能力强,而且具有更好的鲁棒性。     

基于特斯拉线圈的无线电力传输系统

针对家庭中用电导线逐渐增多的问题,设计了以特斯拉线圈为核心的无线电力传输系统。系统以特斯拉线圈为无线电力发射装置,接收装置采用与电力发射端产生磁共振的形式实现无线电力传输。实验表明,基于该系统的电力接收部分在靠近电力发射天线10~20 cm的位置,接收功率最大可达几十瓦,在离发射天线10~15 m的位置,接收功率可达零点几瓦。所以,在10~10 m范围内满足家用电器的基本用电要求。     

侵彻试验中测试数据长线传输的抗干扰设计

针对侵彻武器利用长线进行存储测试试验中,数字信号在长线传输过程中存在信号衰减变形和速率过低的问题,提出了利用上拉电阻和整形电路来减小信号幅值衰减和改善数字信号上升沿时间的方法;并完成了电路分析和设计.实验表明:该方法不仅可以使数字信号在长线上稳定可靠的传输,并且在高速传输过程中没有出现数据丢失和误码的现象,满足了长线存储测试的要求.