基于多次测量更新的移动机器人SLAM仿真

针对移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)技术中,非线性系统进行线性化处理所产生的线性化误差问题,从费切尔信息角度分析,提出多次测量更新算法.该算法利用滤波中预测和各次更新阶段状态向量的费切尔信息加权关系,解算每次测量更新后的状态估计,通过多次将更接近于真实状态的估计值融入观测信息,可得到较高精度的后验状态估计,降低线性化误差的同时提高了机器人定位与构图准确性.实验部分实现多次测量更新与一次测量更新算法的仿真与对比,结果表明:所提算法能有效降低机器人位姿误差和地图估计误差.     

基于zigbee技术在无线自动抄表系统中应用的研究

本文主要对基于802.15.4标准的ZigBee技术的技术本质及特性进行全面的解析,并且对ZigBee技术在无线抄表领域中的应用给出具体分析,重点研究ZigBee技术在智能无线传感网络的远传抄表ARM(Automatic Remote Meter)中的解决方案,最后对展望ZigBee无线自动远程抄表系统未来的发展。