燃料电池叉车动力系统结构设计与参数匹配

为了解决内燃机叉车工作效率低、污染环境以及电动叉车充电时间长、工作时间短的问题,在综合比较分析各种动力组合与驱动形式利弊的基础上,设计一种节能环保的燃料电池混合动力叉车结构;对驱动和起升系统中各主要部件进行选型与参数匹配,在针对叉车独有特性设计的循环工况下,对双动力源的混合度进行研究。仿真结果表明,燃料电池与镍氢电池的功率混合比为51%时,燃油经济性最佳,且匹配参数满足叉车的动力性要求。     

基于双目视觉的正交函数局部拟合的工件定位方法

工件定位是自动化生产线的重要过程,是后续分拣、装配等操作的基础。为了解决传统的工件定位误差较大的问题,提出一种基于双目视觉的正交函数局部拟合的工件定位方法。系统建立之前,采集一张拟合板的图像,获得位置信息作为拟合的样本点。工件的定位首先要采集待定位的工件图像,进行图像预处理,通过特征提取获得工件形心的像素值,然后利用样本点进行正交函数局部最小二乘拟合,获得工件形心的平面坐标,最后通过双目重构,获得工件形心的空间坐标。实验结果表明:基于双目视觉的正交函数局部拟合的工件定位方法在精度上比传统的相机标定、三维重建的定位方法有明显提高。该方法不仅提高了工件定位精度,而且避免了标定环节,具有较好的应用价值。     

牵引车后视镜随轮转向系统设计

为解决牵引车转弯时的视野盲区问题,提出牵引车后视镜随轮转向系统设计方法。通过设置后视镜传动系统的参数,选择控制芯片、单片机的类型以及舵机系统,编写WAVE汇编程序进行随轮转向控制,实现后视镜视野方向与牵引车转弯角度的相对应。模拟试验结果表明:牵引车转弯时,随轮转向系统能够扩宽驾驶员后视镜视野4.8%~26.7%,提高了牵引车的行驶安全。     

搬运助力外骨骼机器人运动学建模与仿真分析

为辅助工作人员高效轻便地完成搬运工作,设计一款结构合理与运动灵活的搬运助力外骨骼机器人。利用D-H参数法分别建立了外骨骼机器人下肢和上肢的运动学模型,对其进行正逆运动学求解。利用Pro/E软件建立搬运助力外骨骼的三维实体装配模型,并将其导入ADAMS中构建虚拟样机模型进行运动学仿真。仿真结果表明,下肢外骨骼能够满足人体运动,符合人体行走特征,上肢外骨骼符合人体搬运托举物体的特征。