输电线巡检机器人动力学建模与DME评价

以新设计的输电线巡检机器人为具体研究对象，采用D-H法推导出机器人的雅可比矩阵；然后建立输电线巡检机器人的Lagrange动力学模型，进而依据机器人动力学模型求得输电线巡检机器人的操作臂惯性矩阵，提出了基于操作臂惯性矩阵所建立的机器人动力学评价指标:动态可操作性椭球(DME:dynamic operability ellipsoid)评价指标；最后结合逆运动学的反解，建立了不同空间轨迹坐标下的动态可操作性衡量指标，获得机器人动力学性能最佳的越障轨迹.通过机器人跨越绝缘子障碍的实验证明了所提动力学评价方法的有效性.     

货币政策应对资产价格波动的难点及对策思考

资本市场的发展对货币政策的传导机制产生了重大的影响，这种影响对货币政策的最终目标提出了新的挑战，并成为货币政策操作中的一个难题。因此，货币政策在实施过程中要考虑资本市场的反应并有必要监控资产价格的变动情况。同时，货币政策理论需要对这些新的领域加强研究。