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为了增强智能机器人的人机交互性,探索了人类对图像的认知理解过程在机器人上的实现方案.以舞蹈机器人作为研究对象,将舞蹈的视频信息作为输入,利用深度学习方法对视频中的人体姿态进行估计,得出人体的关键点位置坐标;再利用机器人逆运动学计算求解得到机器人各关节角度值,调整下半身关节角度值来保持机器人的平衡.最终在优必选Alpha ebot人形机器人上进行了实验.结果表明该系统可通过分析RGB图像对画面中的动作进行模仿,提高了机器人舞蹈的灵活性与交互性. 相似文献
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非线性方程求根的问题可转化为求不动点的问题,后者常采用迭代法求解.不动点存在唯一性判定定理是其重要定理.通常的不动点存在唯一性判定定理基于Banach不动点定理,需要判定迭代函数是否具备两个条件:映内条件和压缩条件.指出对于非线性方程求根的问题,映内条件可用边界条件代替,并提出改进的不动点存在唯一性判定定理.改进的定理用边界条件取代了映内条件,从而不必考虑迭代函数在整个区间上的情形,而仅需考虑其在区间边界上的函数值,因此更便于应用,且适用范围更广. 相似文献
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如何使机器人伴随着音乐舞蹈是一个有趣又有挑战性的课题,为此提出了一种自动生成机器人舞蹈动作序列的方法.采用门控循环单元(GRU)网络分别学习音乐的全局特征与舞蹈姿态关系特征之间的相关性、音乐局部特征与舞蹈动作密度特征之间的相关性,再结合舞蹈动作图,采样并规划出与节拍同步的机器人舞蹈动作.该方法适用于目前商业娱乐机器人平台上提供的规模小、风格多样的机器人舞蹈数据集.将其在优必选Alpha1S机器人平台上进行实验后发现,机器人能够根据算法生成的动作序列演绎出稳定、流畅的舞蹈;调查问卷表明,人们很难区分舞蹈片段是由该算法生成的还是由人类设计的. 相似文献
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