基于改进滑模趋近律的航空发动机控制器设计

将多幂次滑模趋近律用于航空发动机控制,设计了基于滑模控制方法的航空发动机追踪控制器。针对多幂次滑模趋近律在航空发动机追踪控制中出现的高频振荡问题,提出了一种改进的多幂次滑模趋近律。基于改进多幂次滑模趋近律的追踪控制仿真表明,改进的多幂次滑模趋近律适用于航空发动机追踪控制,该方法不仅具备了多幂次滑模趋近方法响应速度快、鲁棒性好的优点,而且消除了控制中的高频振荡现象。     

面向工程教育认证 建设高校工程训练支持条件

工程训练支持条件是保障高校工程训练教学质量的重要因素。依照工程教育认证标准对认证支持条件提出的要求,以及河北工业大学工程训练实践教学的现状,对面向工程教育认证的工程训练支持条件建设进行了研究与探索,从整合设备资源、开放实验室、建立大学生创新活动基地、加强师资队伍和安全保障设施建设、规范教学管理等方面提出了有效的建设途径。研究成果可为其他普通高校开展工程训练支持条件建设提供参考及借鉴。     

基于动力学系统移动焊接机器人焊缝跟踪控制

为了解决轮式移动焊接机器人的焊缝跟踪问题,从移动焊接机器人的运动学和动力学模型出发,采用分段运动学到动力学的方法设计焊缝跟踪控制器.控制算法结合积分Backstepping算法和单层神经元网络控制算法,利用单层神经元网络的自学习和自适应能力克服机器人模型参数部分未知和扰动的影响,使跟踪更加快速,平滑.在选定系统Lyapunov函数基础上,证明了所选取的控制力矩输入使系统全局渐进稳定.经MATLAB仿真验证了该控制算法的有效性.     

机器人听觉定位跟踪声源的研究与进展

从基于麦克风阵列和基于人耳听觉机理两个方面综述了当前机器人听觉定位跟踪声源目标的研究动态和发展方向.首先回顾了机器人听觉定位声源的研究历史;其次讨论了两种系统的优缺点;最后指出了未来机器人听觉定位跟踪声源的发展趋势.基于麦克风阵列的声源定位系统,盲波束形成技术是未来进一步研究内容.而基于人耳听觉机理的声源定位系统,运用计算听觉场景分析建立声源定位模型将是未来热点研究内容.