污泥掺入钢渣堆肥化对重金属Pb,Cu的形态影响

实验通过木屑调节污泥的w(C)/w(N),采用好氧堆肥实验,研究污泥掺入钢渣堆肥化前后Pb,Cu总量及形态分布变化,探讨污泥掺入钢渣堆肥化的可行性以及钢渣最优掺入比.结果得出:污泥掺入钢渣堆肥化后,并未增加重金属的质量分数,却能明显改变重金属的形态结构,有利于重金属由生物活性高的形态向低的转化;结合污泥堆肥有机质的质量分数,同时得出污泥掺入钢渣堆肥化有利于重金属生物有效性抑制的合适比例:Pb的为14%,Cu的为7%.     

撼地者:基于遥操作与自主导航的移动救援机器人（英文）

为了应对突发场景及灾难环境下的救援作业任务，避免救援人员暴露在危险环境中，本论文提出一款移动救援机器人，“撼地者”。凭借履带式底盘、六自由度灵巧机械臂及各种传感器及控制器的组合，撼地者得以拥有跨越多样地形和完成精细作业的能力。具体来说，首先，撼地者独特的摆臂-推铲机构设计，在提高了清障能力的同时，增加了上下楼梯的稳定性；其次，通过多模态遥操作系统使撼地者得以适应各种复杂的通讯环境；同时，基于深度相机辅助的灵巧机械臂与抓手实现了半自主操纵；最终，利用激光雷达实现了在未知环境中的自主导航。正是凭借这些特别的系统，撼地者在以应急救援为主题的“智创杯”前沿技术挑战赛锦标赛中，从全球40个机器人中脱颖而出并成功夺冠，展示了其系统集成的有效性及控制理念的先进性。     

粉煤灰合成A型沸石处理制革废水实验

通过碱熔融水热合成法,利用粉煤灰制备A型沸石, X射线衍射图谱显示产物晶型完整、结晶度高、产率达69%.产物对兰州市某制革厂废水进行批处理振荡正交实验,结果显示: A型沸石能很好地去除废水中的总Cr,去除效率高达99%;氨氮的去除率在70%左右,去除效果良好,对CODCr也有一定的去除作用.通过对实验数据的极差分析得出各污染物的最优反应条件:CODCr:反应温度35?C,沸石投加量1 g/100 mL,振荡时间1 h, pH值为12; NH+4:反应温度25?C,沸石投加量4 g/100 mL,振荡时间3 h, pH值为7;总Cr:反应温度30?C,沸石投加量0.5 g/100 mL,振荡时间2 h, pH值为12.     

基于变速积分与微分先行PID的无刷直流电机串级调速控制

无刷直流电机具有长寽命、低噪声、高效率及较好的转速-转矩特性等优点在不同领域得到广泛应用。本文将以改进PID对其速度进行调节,采用改进变速积分和微分先行对速度进行调控,改进变速积分可以改变误差的累加速度,误差越大,积分作用就会减小甚至全无;反之积分作用加强。采用微分先行是对输出进行微分,对设定值不进行微分,从而使无刷直流电机的速度变化比较缓和,有效的避免了设定值改变的影响。因此,可以在很大程度上改善无刷直流电机的动态特性。