基于扩张状态观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制

针对四旋翼无人机飞行控制中高不确定性、强耦合性、模型参数摄动等问题,提出一种控制方法,将无法精确建模的动态量及未知干扰量合并为扰动项,通过引入线性扩张状态观测器对扰动项的值进行估计,并结合反步控制器进行补偿,从而消除了未知扰动的影响,有效提升了四旋翼无人机的抗干扰能力。通过仿真对比验证了控制策略的有效性。     

公路工程质量管理办法浅谈

第一章总则第一条为加强项目经理部质量管理工作,创建优质工程,提高企业经济效益和社会信誉,特制定本办法。第二条工程质量是企业素质的综合反映,是项目管理水平的重要标志。必须牢固树立以质量求生存、以质量求信誉、以质量求效益和以质量求发展的质量管理经营观念,使项目全体员工都认识到质量是     

水泥稳定风化岩路床施工与质量检测

本文分析了高等级公路上路床水稳风化岩施工和质量检测及相关注意事项。     

汽车轻量化技术综述

国际能源署（IEA）预测,2030年全球交通领域石油的消耗将占石油总消耗量的57%。2009年中国汽车年产销量跃居世界第一,据预测,2020年中国汽车保有量预计突破1.5亿辆,汽车年耗油量将突破2.5亿t。     

火电厂脱硫系统能耗特性及分析

随着我国经济的快速发展，电厂煤炭消耗量不断增加，二氧化硫的排放量也日趋增多，造成了二氧化硫污染和酸雨的严重危害。最近几年来，我国二氧化硫年排放量在2000万t以上，居全球首位，这使我国已成为仅次于欧洲和北美的第3大酸雨区、硫氧化物和氮氧化物（NOX）是公认的严重污染物，一直以来，人类为降低这些有毒气体排放量进行着不懈的努力。