机械手工作空间边界曲面的解析表达式

机械手工作空间的研究是机器人运动学的一个重要课题。机械手工作空间讨论的问题之一是确定工作空间的边界曲面。本文利用虚位移原理导出了工作空间边界的必要条件,进而推导了边界的约束方程,最后给出了工作空间边界曲面的解析表达式。文中最后对3个例子进行了讨论。     

Watt型平面六连杆机构的固有频率计算

本文利用传递矩阵法对Watt型平面六连杆机构的固有频率进行计算.推导了该类机构横向振动的传递矩阵,算出了它的低价固有频率,利用7T17-S频谱分析仪进行试验模态分析,得到了相应结果.这种分析方法在数值求解时只需计算低价次的传递矩阵和行列式值,因而可在PC机上进行.它也适用于其它型式连杆机构的振动分析.     

一种利用计算机来确定短牵手打纬机构尺寸的方法

在本文中,作者提出一种利用计算机来确定短牵手打纬机构尺寸的方法。该方法的目的在于从许多可用设计方案中挑选出一个最优方案,该方案的筘座的最大角加速度值将是最小的。这样设计的机构不仅满足织造工艺的各项要求,例如筘座的摆动角、指定精度的近似停顿时间、后死心位置等等,而且能满足各项必要的机械限制条件,如曲拐的整转、许用压力角、连杆的极限尺寸等。整个计算过程已用ALGOL-60语言编制成源程序,在709型计算机上能迅速获得计算结果。     

CALCULATION OF NATURAL FREQUENCIES FOR THE PLANAR SIX-BAR LINKAGE OF WATT TYPE

By using transfer matrix,the lower-order natural frequencies of the Watt type planar six-barlinkage are calculated in this paper.The experiment of the modal analysis is done with the SignalProcessor 7T17S,and the experiment results agree with the calculated ones.This method only re-quires calculation of lower-order transfer matrix and determinant values,so that, it can be done ona minicomputer such as IBM/PC.The method adopted in this paper is also suitable for vibrationanalysis of other types of linkages.     

空间RSSRR机构连杆曲线和曲面分析

本文利用向量矩阵法对空间RSSRR五连杆机构作了位移分析.在此基础上,分析了该机构连杆上点所描绘的曲线和点集组成的曲面,导出了它们的参数方程,利用代数几何学中的射影方法求得了在两输入杆速比为各种有理数比时连杆曲线和曲面的阶数.     

近似等速特性滑块机构的优化设计

本文对一种具有近似等速特性的滑块机构提出了优化设计的数学模型。该数学模型采用滑块速度的均方差作为目标函数,利用无约束最优化的 Powell 法来求解。以文献的机构为例,作者进行了计算,最后在709机上获得结果。按本文方案所设计的机构和文献的推荐方案相比较,则在速度的均匀程度方面将具有更好的条件。有效动程内最大速度与最小速度的差值只是平均速度的0.79%,速度差值的平方和只有0.000011。