多机器人系统的鲁棒一致性算法

针对部分信息已知且带有干扰的多机器人系统,设计一种新的鲁棒一致性算法,解决多机器人系统输出一致性问题.首先,给出轮式移动机器人系统的运动学模型,根据全局控制与局部控制策略相结合的思想,建立基于多智能体一致行为的数学描述;其次,提出一种合理的鲁棒性能指标,利用H∞鲁棒控制及微分对策方法,设计多机器人系统鲁棒一致性算法.仿真实验验证了上述算法不仅使多个机器人自主达到速度一致,并有效抑制了干扰.     

区域自动站的一次故障维修总结

区域气象观测站能否正常稳定运行,是每个台站面临的主要问题。本文对昌邑市饮马区域气象自动观测站在运行过程中遇到的一次电源故障的维修进行了分析总结,提出了排除这种故障的方法。