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多臂机器人系统的动力学分析与实验 总被引：1，自引：0，他引：1
多臂机器人系统的两个或多个臂协同夹持一物体时，系统形成闭环构造，可视其为具有约束的多体系统．本文基于ｋａｎｅ方程，实现了约束多体系统的动力学分析．通过引入正交补矩阵，形成多臂机器人系统的主导方程．以双臂协同夹持刚体为例，讨论了系统的动力学特性．数字仿真结果与实验结果吻合较好 相似文献
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加工中心空间综合误差建模技术 总被引：3，自引：0，他引：3
在建立加工中心空间误差几何模型基础上，着重解决加工中心在实际加工时受外载荷作用下的误差建模和分析计算，使误差模型适合于实际加工状态。 相似文献
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