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1993年
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1
1.
机器人手臂新结构及其动力学和平衡问题的研究
何允纪
奚方
《江苏大学学报(自然科学版)》
1993,(1)
本文提出一种机器人手臂新结构——“卡当”等效机构,分析推导了新的运动学和动力学方程,研究了重力平衡的方法和效果。分析研究表明,操作手手臂的重力力矩可以完全消除。这不仅有利于减小驱动力矩。也有利于操作手性能的提高。
相似文献
2.
两种求解操作手间接位置新方法的探讨
奚方
何允纪
张佩瑛
《江苏大学学报(自然科学版)》
1990,(4)
提出了两种求解操作手间接位置新方法——曲线拟合迭代法和改进广义牛顿法。这两种方法都是基于广义牛顿法,简化了雅可比矩阵的建立与计算,从而提高了计算速度。通过算例说明,这是两种行之有效的计算方法。
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