四旋翼无人机滑模自抗扰控制

针对四旋翼无人机易受到非线性、多目标以及控制量受限和其他不确定性因素干扰的影响,本文基于自抗扰控制和滑模控制设计了一种滑模自抗扰控制器。在被控对象姿态角速度未知的情况下,该控制器采用扩张状态观测器对无人机的姿态角速度和未知干扰进行观测;再将估计的姿态角速度和干扰用于控制器的反馈和控制量的补偿;最后利用Lyapunov理论证明控制系统的稳定性。仿真结果表明,本文设计的滑模自抗扰控制器可以保证观测误差的快速收敛,实现被观测量的高精度估计;在姿态角速度未知的情况下,仍可保持稳定的姿态控制。     

磁耦合谐振式无线能量传输效率分析

为分析无线能量传输的效率问题,利用电磁仿真软件HFSS,建立了单个线圈模型,利用单个谐振线圈模型构建了基于磁耦合谐振的能量传输系统。通过S参数曲线直观反映能量传输效率的变化规律,验证了磁耦合谐振式能量传输效率远远大于一般的感应耦合。通过改变模型中两线圈的相对位置,分析了线圈距离、夹角等因素对能量传输效率的影响,依据效率变化曲线,直观展示了频率分裂现象。仿真和分析表明,为实现系统的高效率、远距离能量传输,应尽量减小收发线圈的角度和线圈的错位偏移量,该系统为设计和优化无线电能传输系统提供了一种理论分析方法。     

悬臂式斗轮取料机的取料探讨

结合对悬臂式斗轮取料机取料方式的描述,对其计算公式在真实运用过程中的合理性探讨和分析。     

大功率重载荷瞬间动作机构CAE建模与故障仿真

针对断路器这类瞬间动作机构铰链间隙、结构弹性等真实因素诱发机械故障问题， 建立了一种考虑实际工况的高压断路器有限元模型，分析大功率脉冲载荷作用下断路器工作特性，预测弹簧刚度、尺寸偏差对其运动特性的影响， 揭示极限参数、设计缺陷等潜在故障导致断路器机械特性变化规律。该方法克服了试验成本高、工作量大、分析效率低的缺点；弥补了传统断路器故障样本参数单一，难以系统分析故障产生原因的缺陷；对提高断路器故障诊断水平有重要意义。     

两种尿激酶原变体(Ala175→Ser,Tyr187→His,Lys300→His和Ala175→Ser,Tyr187→His)的构建及性质研究

利用定点突变方法 ,构建了尿激酶原变体基因muk1(Ala175→Ser,Tyr187→His ,Lys30 0→His)及muk2 (Ala175→Ser ,Tyr187→His) .两种尿激酶原变体在大肠杆菌BL2 1中表达得到包涵体 ,经体外变复性 ,SP Sepharose离子交换柱层析 ,Benzamidine Sepharose吸附除去双链尿激酶 ,得到的蛋白均为银染一条带 .用人工合成的发色底物S2 4 4 4测量muk1、muk2的动力学性质 ,muk1的内在酶活性比野生型 pro UK降低 8倍 ,muk2的内在酶活性比野生型 pro UK降低 2 .5倍 ;它们经纤溶酶 (plasmin)激活后的双链活性与 pro UK相比分别为muk1提高 50 % ,muk2和pro UK相当 .在实验基础上讨论了 pro UK高内源性催化活性的机制及其结构基础 .     

用植物制成塑料

在大部分人的印象中制造塑料的原料是石油，但日本丰田汽车公司一改这种传统方法，成功用植物等天然物质制成了塑料，这在世界汽车材料领域还是首次。丰田公司一直致力于燃料电池汽车、混合燃料汽车等环保型汽车的开发和普及，这次的新材料也是公司贯彻环保政策的重要一环。公司计划研究用日本国内能大量生产的番薯来制造聚乳酸，以降低生产成本，使新技术能真正用于批量生产。（你知道用植物制成的塑料，为什么比用石油制成的塑料“环保”吗？）用植物制成塑料@唐堂!学生记者     

起伏天然气掺氢管道气体静置分层过程数值研究

天然气管道掺氢输送被认为是当下清洁、经济转运氢能的方式之一。利用计算流体力学方法，研究了均匀掺入不同体积分数氢气的起伏天然气管道停输后气体静止分层的过程，重点分析了起伏高差对静置分层发展历程及稳定后氢气最高体积分数的影响。结果表明，倾斜管内气体剪切作用尤为明显，气体流动可分为4个阶段：剪切启动与增强阶段、剪切起旋与衰减阶段、旋涡消亡与流动平整阶段、流动减速与垂向分层阶段。气体流动的强弱直接决定了管内体积分数的变化历程。起伏高差和管道长度同时增加的条件下，气流剪切作用加剧，静置分层达到稳定所需的时间更长。因而，需依据氢气风险浓度确定停输检修的安全窗口期。