一种简单的轮式移动机器人控制器设计

研究了轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题.针对传统控制器设计较为复杂的问题,通过构造Lyapunov函数,并根据Lyapunov稳定性定理,推导出了具有全局渐近稳定的跟踪控制器.该方法设计简单并具有直观的稳定性分析.仿真结果证明了该控制器能过保证闭环系统所有状态渐近稳定,达到了轮式移动机器人的轨迹跟踪控制目的.     

我国医疗价格调整效应的系统分析

医疗价格是政府干预医疗市场的基本手段之一，直接关系到医疗保健系统的整体效能。2002年调整医疗价格后，全国总的情况均不理想，看病贵看病难愈演愈烈。湖南的医疗价格总体水平及其内含的药品费用、检查费用和医疗劳务费用一路走高．且涨幅显著高于同期物价及城乡居民收入增长。运用系统分析方法，解剖其成因，探讨应对举措，乃是社会各界的当务之急。