Stewart平台的最优构型设计方法研究

为充分利用Stewart平台安全工作空间范围和提高工程实用性,基于并联机构存在的结构奇异和位形奇异问题,提出了相应的安全机构设计方案。以不含任何特殊性的Stewart平台为研究对象,在考虑结构奇异约束的基础上,提出灵巧性指标,解决了结构参数最优化问题;分析建立Stewart平台的运动学模型,对16种典型极限位姿下的位形分岔奇异性进行了分析,提出安全工作空间验证算法,使整个工作空间内无奇异点;仿真结果表明,最优构型设计方法可以高效地设计出运动性能良好的安全Stewart平台机构。     

南宁市南湖水质富营养化评价

基于最近5年的调查监测数据,利用内梅罗污染指数法和综合营养状态指数法对南宁市南湖水质变化情况及富营养化程度进行综合分析和评价。结果表明,南湖水体受到了不同程度的污染,TP、TN超标严重,是主要污染因子。南湖水质总体上处于Ⅳ～Ⅴ类,即为中污染至重污染,在个别时期出现了严重污染。南湖水体综合营养状态指数大多处于50～70,大部分属于轻度富营养化中度富营养化;综合营养状态指数呈较有规律的波浪式变化,波峰大都出现在每年的5月至10月,波谷大都出现在每年的1月至4月。