工业机器人功率等效模型与参数辨识

针对工业机器人能耗复杂,动态性强,实时功率难以预测的问题,在对机器人系统中永磁同步电机、伺服驱动器等功能部件能耗分析的基础上,提出了工业机器人功率等效模型.该模型通过高阶多项式建立起机器人损耗功率与电机扭矩、电机角速度的映射关系,其系数通过最小二乘法求解,可以在机器人电机参数未知的条件下进行功率预测.结果表明,基于功率模型的理论计算值和实验测量值的均方根相对误差为8.11％,证明了功率模型和辨识参数的正确性.     

煤灰熔融温度多项式模型的偏回归函数分析

为了考察煤灰中的化学组分对熔融特性温度的贡献，借助我国69种重要的商业用煤的灰熔融特性温度和灰中SiO2和Al2O3等6种主要化学组分的测试数据，利用多项式模型的偏回归函数分析方法，对煤灰的熔融特性温度进行一至四阶多项式模型回归分析，获得了各化学组分的偏回归函数。研究结果表明：各化学组分的偏回归函数能够表现熔融温度对应于该组分变化的趋势；同一组分偏回归函数不同，该组分对变形温度、软化温度和熔融温度的影响存在较大的差异；CaO和TiO2的偏回归函数反映熔融温度变化趋势的可信度最高。实验为进一步研究煤灰熔融特性温度的数学模型和参数选择提供参考。     

中间再热式汽轮发电机组汽门开度全程非线性控制

针对强非线性的再热式汽轮发电机组汽门控制 ,提出了一种多变量逆系统全程非线性控制方案 ,以改善电力系统的暂态稳定性。在考虑汽门开度的限幅效应的前提下 ,对单机无穷大系统进行的仿真实验表明 :这种控制方案改善了电力系统暂态稳定的动态过程 ,并且设计过程简明直观。     

MDEA-PZ-H2O溶液中CO2溶解度及其模型

大范围内测定了ＣＯ２在Ｎ－甲基二乙醇胺（ＭＤＥＡ）－哌嗪（ＰＺ）水溶液中的溶解度,并建立了满足工程应用的热力学模型,模型平均偏差为９．７％。研究表明哌嗪在溶液中主要存在一级离解反庆,二级离解反应可以忽略。     

两种类型内构件对矩形错流移动床贴壁的影响

在矩形错流移动床内考察了两种类型的内构件——整流子及多孔隔板对移动床内颗粒贴壁的影响。实验表明:与无内构件的移动床相比,在床层内设置整流子降低了颗粒贴壁的临界压降,整流子放置的横向位置距上流面越远其值越低,而整流子的型式和叶片长度对此几乎无影响;在移动床中设置多孔隔板则可提高颗粒贴壁临界压降值,多孔隔板距上流面越远其值越高。利用散料力学建立了计算贴壁临界压降的数学模型,对设置内构件的移动床,可将床层简化为由内构件位置决定的两个流道,以近下流面的流道宽度计算这一临界值,计算结果与实验值吻合。     

煤焦中矿物质行为与灰熔融温度的关系

在1000-1600℃制焦温度下，借助于扫描电子显微镜研究了扎莱诺尔、后布连、东胜、西山、沈北、沈阳和阳泉7种煤焦中的矿物质行为。研究结果表明，高温热处理后焦中的矿物质变化行为与相应煤的灰熔点密切相关。当制焦温度接近或超过相应煤灰的熔融温度时，焦中的矿物质出现了明显的迁移倾向，从初始的随机分散分布发展列团聚，温度越高，矿物质的分布改变也越大，由矿物质团聚的颗粒尺寸也随之增大。     

低灰熔点煤的高温气化反应性能

在常压、温度为800～1400℃范围内，以二氧化碳为气化剂，研究了我国神府、后布连、东胜3种煤焦的高温气化反应特性。结果表明：气化反应速率与温度的关系可以分成3个区域，低温区为反应动力学控制区，反应速率符合Arrhenius方程；中温区为内扩散严重影响区，其表观活化能约为反应动力学控制区活化能的一半；而在气化温度高于1150℃的高温区，同一温度下随碳转化率的提高气化速率的差异逐渐加大，活化能下降，反应速率随气化温度的增加反而降低。     

气相色谱-质谱法测定聚碳酸酯的醇解产物

选用气相色谱-质谱对聚碳酸酯醇解产物进行了定性分析，确定其主要产物为双酚A(BPA)和碳酸二甲酯(DMC)；选取了合适的内标物和色谱条件，对醇解产物中的DMC、苯酚(PHE)、BPA进行了定量分析，相对标准偏差分别为3．37％，2．54％和3．05％，回收率分别为94．55％-102．71％，95．82％-103．64％和95．80%-103．27％。结果表明该测定方法简便可靠。     

环杭州湾地区厚覆盖层桥头路基不同处理方法效果

针对环杭州湾高速公路桥头段上覆为粉土、粉砂层,而下卧深埋软土的地基,应采用何种地基处理方法以控制工后沉降、避免“桥头跳车”现象更为经济有效尚不清楚。本研究基于环杭州湾公路路基的工程经验和数据及数值模拟方法对高真空联合强夯法、旋喷桩加固法(仅加固下卧软土)和轻质填料换填法三种地基处理方式,在不同覆盖层厚度、软土厚度多种情况下,进行适用性和经济性对比分析。结果表明：当填高5 m时,下卧层小于10 m时,轻质填料换填法可以满足沉降要求,当土层较厚时需要结合其他地基处理手段;覆盖层大于20 m时,高真空联合强夯法处理效果较好;引孔旋喷桩加固法对厚覆盖层桥头处理效果非常好,填高小于5 m时满足要求。     

分子筛催化剂失活过程分析及评价方法

提出了将“前－后实验”和“连续实验”两种催速失活的实验方法结合起来的一种新的催化剂活性评价方法,可以较短的实验时间内,获得该催化剂比较全面、完整的活性衰退的信息。使用该评价方法,对ZSM－5分子筛催化剂AB－97催化苯与乙烯的烷基化反应的失活规律进行了实验研究,结果表明：在缓和条件与苛刻条件下,催化剂的失活规律有所不同。在实验基础上,结合Monte-Carlo模拟的方法,对此进行了机理分析,发现在不同的反应条件下,反应物在催化剂晶粒表面上吸附位置以及反应机理均不相同,同时证实了实验结果。