正骨机器人术前视觉导航方法与实验验证

针对足踝正骨机器人在手术前获取患者脚部目标位姿参数用于机器人引导的需求，提出了一种针对患者脚部目标点云的位姿估计方法。该算法利用主成分分析法获取脚部目标点云的中心点和点云数据最大分布的方向向量，并结合方向包围框对参数进行修正，将最终目标位姿参数用于机器人的视觉引导。开展基于UR5协作机器人的视觉引导实验，验证方法有效性。实验结果表明，利用本文方法得到的结果准确可靠，操作简单方便，可满足正骨手术机器人目标定位的临床需求，为中医正骨的进一步智能化和实际应用提供了理论参考与实践基础。     

火灾下钢框架抗连续倒塌动力响应分析

为研究钢框架结构在火灾作用下的抗连续倒塌动力响应。通过ABAQUS有限元软件分别对二层四跨平面钢框架瞬间去柱动力试验以及平面钢框架火灾试验进行数值模拟。将数值模拟获取的竖向位移-时程曲线和破坏模态与试验结果对比,验证了有限元模型的准确性,获取的位移-温度曲线也验证了顺序热力耦合方法的适用性。在验证有限元模型有效性的基础上,进一步研究瞬间去柱的钢框架结构在不同受火温度下的抗连续倒塌动力响应。研究表明：不同节点的连接形式对钢框架进行瞬间去柱时,钢框架的破坏模态与结构的稳定性影响显著,当火灾高温下钢框架采用加强型节点时,框架柱更容易发生过度屈曲,从而更容易引发连续倒塌;温度越高,钢框架去柱后中柱节点的峰值位移值和稳定后的竖向位移值均有明显提升,结构动力响应越明显,结构抗连续性倒塌能力也越小。