基于Kinect的机械手体感控制系统

提出一种基于深度信息对手指坐标进行实时跟踪,并可用于机械手同步运动控制的方案。首先利用Kinect的骨骼信息定位手掌位置并进行手部分割和轮廓提取,再提取指尖坐标,经卡尔曼滤波后计算手指与手掌的夹角,并发送至下位机,进而控制机械手与人手同步运动。