草履虫的培养研究

文章通过研究不同的温度、pH值和培养液对草履虫生长的影响,总结出在现有条件下草履虫的简便有效培养方法.实验结果显示草履虫在不同温度条件下生长繁殖速度不同:15℃培养的草履虫个体大,游动较缓慢,适合于显微结构的观察;25℃可用于草履虫的中长期培养;35℃草履虫繁殖快,可用于草履虫的快速繁殖.在9种培养液中第9号培养液即河水稻草煮液+米饭粒,最有利于草履虫的生长繁殖.pH值为7.0左右时草履虫的生长速度最快,且峰值期维持的时间最长.总结出培养草履虫的简捷有效方法,为草履虫培养提供相关参考.     

无人艇航迹跟踪控制系统设计与验证

针对复杂湖面环境干扰下的无人艇自主航行控制问题,设计了一种有效的无人艇航迹跟踪控制系统。该系统从航迹跟踪控制算法、数据融合处理、上位机监控三个部分展开设计。在算法设计层面,将航迹跟踪控制问题分为外环和内环两部分,外环部分提出了一种自适应视线(Line of sight,LOS）制导算法,以求解目标航向角作为航向控制器的输入;内环部分设计了无模型自适应PID航向控制器,以实现无人艇稳定的航行。在数据处理层面,采用卡尔曼滤波算法对传感器信息进行融合,实现了对无人艇位置和姿态信息的准确估计。在监控层面,设计了一种可视化上位机软件,实时监测无人艇航行状态,保证航行安全。最后,利用实艇进行湖测实验,验证了该控制系统的有效性,结果表明该系统具备在内湖执行任务的能力以及应对复杂环境干扰的能力。     

城市主干道交叉口公交优先策略的研究与应用

公共交通以其不可替代的优势成为城市交通的主要交通出行方式,展开公交延误的研究对解决城市交通的瓶颈具有历史意义。运用先进的交通控制理论,制定控制策略的同时,使用微观仿真软件SUMO,运用仿真技术验证两种交通控制策略,统计公交优先策略的平均延误,对比得出合理化的策略,寻求降低公交车辆在交叉口拥堵的方法,从而提高公交服务水平。结果表明,在适宜实施公交优先的情况下,主动优先策略能明显改善交叉口的公交延误,且公交数量越多,改善越明显。